本帖最后由 toofree 于 2018-9-14 08:47 编辑 7 B% A9 G, K3 C! A, i
: _7 C4 b' `% d N5 _/ o% {【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止7 {+ H8 Z4 a+ b4 Z
4 ]) Y L; e/ E9 Z- m! ?4 i目标任务:设定速度3000转,启动工作10秒,停止工作5秒;再启动,再停止,速度保持不变,如此往复。
" y w1 F( r# P
& W) s! d* @0 ?( q0 \" R# i0 J/ Z% q
" i# ^' M* o2 S j& k8 k1 C1 J/ ^! p3 S# N$ _' m7 t& e
# Y: H& H5 U" n# {在电机参数测试时,得到过电机的参数。
; E; i9 {, z8 X C【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑8 m9 c7 ^0 B2 E! A4 m1 i9 f3 n
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=3072977 Z- ~+ R( E' O: d
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
6 F6 U) P% ^$ b2 Y- ]: Z9 E* }* Z
7 F$ o7 P+ u8 P3 z! H6 L
& L7 d" l4 ~& J' t t9 i本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接:【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程. N( z/ n3 W& r% |) l- |3 I
https://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297) d" b' k* e O! E
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区); f; _, Y& y2 U0 z1 k" T, M8 ^
( c3 v, |2 i/ b
将电机工程设置中的参数按照,之前测得的参数设置。
" R/ K$ K) \ ^$ K& n% W' v
9 W6 c8 Q6 y" h! z) G1 D# s
3 K, g/ o4 U( Y+ e. _; c# u
8 x1 h* \$ p% U- s, q6 v8 d由于最大电流有变化,因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变,否则不能生成新的工程。
- z# C" l3 m2 }
; F! H2 S; K) B8 f
( h* k' c8 q5 F0 M' m1 [! ]& u
+ ^% n. |$ g1 f' _* N本实验,打算顺带闪个灯,从原理图看出,X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11,使用的是PB2,高电平有效点亮。! _9 t7 ^/ t! ^
$ G5 m9 \- e7 i* i0 x
5 T. i1 t5 |: y& [' P, c) [6 t- r2 T2 G" M5 y8 T& J- t; N
对照NUCLEO-F302R8板原理图,确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED,用的是PB13,高电平有效点亮。
! p b1 `& U6 K- h% [ r0 B
4 n9 Y+ T( `' Q, ^( i" m/ m
. E3 Q; t4 j8 }8 t
6 m$ ^* P# d# |+ _( L打开电机工程下的,stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”- j+ x+ I2 q0 A' a
/ T! B M- ^6 z: w
( `- g7 m, Z5 t
' K0 Q( P/ F5 ]
在IO管脚图中设置,PB2为输出,同时更改别名为“LED_Motor”,程序中使用更直观。
$ C% N1 t* m7 D' k6 q% K- E6 ?
4 G8 s$ J) t( P- {4 `( A! D' k1 X6 o
% W. s7 l$ x! {) }3 T) L f5 |
$ G( X* }) E, v/ q0 @% q7 Q
检查IO配置,确认LED_motor管脚模式设置正确无误。5 z, J, W0 E3 ?0 o8 q1 t
2 [" K$ }6 E T4 T; R
6 D2 _ [: A5 h0 V2 y( Y# l# X& _ D: w3 x0 h% y: W* d; c
重新生成IAR应用工程。成功生成后,打开工程。
$ B+ j( ]+ ]) O; W9 ]
4 K$ r! I5 x! P% Y% ]$ U; P
5 ^) {8 Q* Z- v: g0 {& c; p. G
- h4 i0 Z" C9 d6 A- Y: ?& p在生成的工程中,main.h中可以找到,LED_motor的相关管脚宏定义。
2 a- ~. D# O1 z7 S0 {" C
% I9 x$ ~# C) h$ Y; q% n0 y1 u( \+ c5 ~, Z
* G6 I* i! H$ F1 A3 F0 T4 E& ?
程序中使用GPIO状态翻转,来闪灯。
% Y1 `: e5 j& Q2 _( N7 x
2 _- W% u+ k; j1 p( Q
2 u- l7 \. n7 X( e" q: b, F! R( R
; n/ L1 R. Q) o- x; G找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中6 K$ ]( y3 R$ `3 N& s& O
. R( I0 i! c5 v4 [/ ?
5 o8 V$ s; @2 G7 k( P" e/ B N* Y0 T+ L% h+ c8 b
在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件,一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”,否则重新生成工程文件时,将会被冲掉。
# w( z) x, X7 |0 ]# C. H2 Z* u- S5 A
5 {6 i- m" V, }& K+ X, F
) F: F& Y* K$ u/ R6 J
0 @, v/ l: z c
定义循环变量“i”。同上,用户添加内容,一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */,之后同理。$ b' j- A& t0 n4 l+ m
* B" x. T/ G# N2 H7 x" _( Q W" t: J
9 C g0 M+ c! W4 R' a7 v
! `7 g2 T1 f- j4 K; j* p% f
添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。+ S+ m* I5 g1 _- ?5 G. h
引入switch语句,来进行电机启动、停止控制。这样分时工作,可以使用LED正常闪灯。$ c% y7 x# f; x% P* Y5 U, l: V
' j t; ?& e% i5 `5 ^" _6 g5 f% m8 B6 ~$ m3 f1 r8 _
( u3 z: v; J: W4 _$ x编译IAR工程,并下载最新代码(Ctrl+D),全速跑程序(F5)。
0 F q, {9 ~0 i0 g( s% k
. G/ W. _& V/ e1 `8 h* Q# B. P% n8 m# f4 N9 t$ V
打开“Motor Profiler 5.0.3”软件,通过串口连接电机开发套件,打开“监控”窗口。- E9 m- k1 }1 x
- e/ P. F2 @# [; {! I
: K! i @7 p9 P4 S% I9 s, I& q- N* Y+ b( x/ Z
在“监控”窗口下,在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到,电机启动一段时间,停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题,D11闪烁频率为1Hz。经查看,启动5秒,停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。4 ]) H5 T0 G% |* L
! z' H8 Q( O+ |0 [. A) I: e$ w! d% |4 r% e" d# m: v
5 h' {! K5 A/ Q! p ]修改代码,改为每隔2000个单位,一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz,符合预期。
4 A7 e1 I8 D0 L6 l7 K# s" ]" T
" m% v* n, k: @# ?' B
2 i2 R" S3 W$ m9 [% E
1 V( ~$ U; l0 J3 {+ R) o: {0 k S$ T
重新运行程序,查看“Plotter”绘图窗口波形,这次时间正确无误。 D. @' i# e$ n9 d. r% s
3 Y' e7 r# x4 l# l5 A" @. T( `. ?% G
# D/ `8 M- I" h9 u/ P9 w" M! g% I+ Y" K0 F
], m3 M4 ^9 {9 gmain.c中修改过的代码,贴入:2 b# l! J, q+ \3 p, j
- #include "main.h"
% J) a) ~ e7 l8 M - #include "stm32f3xx_hal.h"5 I u2 i3 r( H$ ]$ \
- #include "motorcontrol.h"
4 c+ @: @5 A( a/ i# a- _ N - / A: G! O8 J7 X& e" M3 m( q' l
- /* USER CODE BEGIN Includes */
( v- b+ i$ z& ]- H+ O2 }
3 A2 c, |4 |8 w& e( h# U) H' Z- #include "mc_api.h"4 u6 A! j5 O3 i
- - J5 a5 g7 k% B$ w- Q c3 f5 c
- /* USER CODE END Includes */7 ?5 t3 Y2 ?. z# A, T* b4 Z
' k9 x: f" g& M% W. z/ g2 D- /* Private variables ---------------------------------------------------------*/4 q9 r7 N- h* a0 U8 s% [7 o% ~
- ADC_HandleTypeDef hadc1;
/ B$ f% ]9 N- h w; |4 D0 g - % C, Z4 m2 Q% N
- DAC_HandleTypeDef hdac;' R3 s) F- g( |$ O
2 `: L* A' S# P. C- TIM_HandleTypeDef htim1;2 B: P2 H) y h% }. G; g# u! W. L
& c; A$ t t. h/ L2 X$ C- UART_HandleTypeDef huart2;# V! [# P% U! |* U- a% r
- - k, \6 W$ M! I: S% z7 t" @
- /* USER CODE BEGIN PV */7 c$ R& [" m) u
- /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
6 S: N6 v' O+ V/ X" D8 i - 3 f$ T s, B1 l: {1 Z# k7 o0 g
- /* USER CODE END PV */
1 Y/ |& Y9 G$ F* m9 y" \- H6 @
) W" v8 s& U1 u0 J- /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
( s L* |: p3 f: ~" i9 t: J2 @ - void SystemClock_Config(void);
3 I" ?1 H6 |8 B+ _; d4 A$ ] - static void MX_GPIO_Init(void);* e( Y$ m7 | p% n1 u
- static void MX_ADC1_Init(void);2 r8 o* P6 L- t, x6 ~% g
- static void MX_DAC_Init(void);
3 O! J" V9 u3 ?% t/ r/ S+ f1 D - static void MX_TIM1_Init(void);
1 P2 S2 w! e6 z J7 l) T - static void MX_USART2_UART_Init(void);; n: N/ a% R1 p5 x' p6 O* M& y4 `1 s' S
- static void MX_NVIC_Init(void);
, s. n" B9 r( H% m4 p$ w8 F- b/ L
' d3 a$ R' v4 Z2 t, Q- void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);" u* M# H5 o& @5 _0 G0 O( B& L
- 1 S1 O+ h; V5 o2 a: \
- 9 y& y* V8 a" L0 g- z
- /* USER CODE BEGIN PFP */
8 J% J7 _/ z1 q2 b - /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/$ X# X( p6 B- w" p' m
- N3 n/ ?% ~3 I! B3 e# q/ }1 R. u- /* USER CODE END PFP */5 R' ~) [2 J$ _4 C9 _ k0 Q# m
: v9 \2 ~1 c- ]3 j& Q R* l% ` S- /* USER CODE BEGIN 0 */+ e4 f; o/ j. E' x5 B
- i9 Y# R- a4 `' e" z6 z7 Y( F( |- /* USER CODE END 0 */3 q0 f5 V$ a$ t2 M. Y6 S }, g
- r) F7 [4 x, Q% c: Z
- /**
( T8 o( S) V) W3 D - * @brief The application entry point.
& d% U2 ^8 ~, K( c - *+ ?- E. r% I, P# G+ w! L' Z" o
- * @retval None. z* W/ z; U+ |0 T4 w: o' e7 {
- */3 b0 n' F+ Z- S
- int main(void)
# E d& q' I# j) w3 _ - {
) L; |$ E& R9 T5 o - /* USER CODE BEGIN 1 */
/ Q- s( t3 D. u1 B3 Z - int i=0;
; E: J) p! t/ j4 {& t# U# _- O2 S' } - //int dir_flag = 0; // 1正转,-1反转,0停止
% X" I. _! X3 I - //int run_cnt=0
3 z; h& ?, \1 c2 h) I4 p& u
3 G' p$ y6 A3 N% B1 { `" h8 G- /* USER CODE END 1 */
8 j/ b; @" V$ X- j+ ~
# b( @6 e& K# I! ~3 L- /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
7 n$ n! U! {3 Y/ g$ S3 Q; S" G: z0 K - 8 ^* B7 _) v& t M+ f0 Q' J$ C6 p
- /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
" A h2 f9 X- D) c - HAL_Init();
+ X! f" }8 a% {
u8 {8 x) u2 X6 `) @- /* USER CODE BEGIN Init */
+ ]* o) c% b% A6 j5 a" j
: [9 s# P1 j2 [- y; T- /* USER CODE END Init */
. B9 N' G& {4 N0 k& ` - + K3 ~1 |2 b' P; T7 Y
- /* Configure the system clock */6 Q7 D' G5 h/ w+ W1 c
- SystemClock_Config();
& y' \) Y, o& F& f
. B5 w' |3 k$ ?- /* USER CODE BEGIN SysInit */7 ^! q, s, ~9 w4 E4 _: Y6 Y1 Z
' n8 W- d9 a- D- /* USER CODE END SysInit *// J5 G9 U. d; `1 h
3 @9 D) ]# _) J- /* Initialize all configured peripherals */
- E% M/ A2 H% Q: w - MX_GPIO_Init();6 c$ W+ m4 c& K" \
- MX_ADC1_Init();; ]$ h) s. ]) T! P7 h1 j
- MX_DAC_Init();
, g" `4 k0 v8 T( m( v0 H. Y. A - MX_TIM1_Init();. f9 B# V9 Y( _1 z' t: W
- MX_USART2_UART_Init();5 Z0 B! S4 C1 \
- MX_MotorControl_Init();% J% q; `5 |3 Q; S
- 2 A& k3 \+ {5 h$ \! Z0 A7 r* Z
- /* Initialize interrupts */
$ K$ R1 D w; b) l; N6 k6 \ - MX_NVIC_Init();! `# G. O& U9 B6 e6 K
- /* USER CODE BEGIN 2 */
) P' k' W3 [, A - MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);; Z" s2 W' N8 O: [4 F+ O
- 5 l6 X3 z! [* e/ P% B2 y+ e
- /* USER CODE END 2 */
" W$ l/ ?5 G4 g3 L, n
$ E$ \* G% _7 `6 r, M9 j: v$ u" H- /* Infinite loop */8 C% |$ ]6 H/ P9 r0 ]% V. @! B. B/ W
- /* USER CODE BEGIN WHILE */ 5 J6 ^; K! s8 B; G- V/ c8 S4 ]9 y
- while (1)0 h N! I G% d# V0 V: U l
- {- J" L( J- ^" p6 t) _( b, @7 q, }
- /* USER CODE END WHILE */* x5 b+ M4 ^- L/ o o1 W4 `+ H5 L
4 f2 q- q% n. ]8 s7 [- /* USER CODE BEGIN 3 */( q, H F7 K; I3 W: f' p
- # F S0 r e% S. d6 l; E
- switch (i)
$ U N, g# A" m W. P# d8 h - {$ y1 \& @% o2 z1 l! E ], A
- case 0:1 G, d! H7 N( `6 |) ]. T }6 r' s
- MC_StartMotor1();2 s( F; i V# T" m/ A7 v) e
- break;- t6 N! L. d7 O; }! q
- case 10:
! U8 o" ]) f5 I+ g. u0 c3 B - MC_StopMotor1();2 E- x! ~, m f- x [) ]8 b! H
- break;
; G1 _9 J( g+ B$ k4 Z ^+ X0 n - default:& B+ q6 @- z# A [6 Y1 v
- break;
- K3 p2 q& T5 O! d3 { - }4 ?2 ~, d0 J( N6 H( e. z
- ( N4 b2 \7 l) T- { F& z
- i++;
% y1 X. {9 M" s) t - i %= 15;
G3 z$ O, k( Z* q3 g" q - HAL_Delay(2000); //systick定时基准为500us,所以2000为1秒
3 K/ I! }8 [4 b) l$ u - + R$ ?7 ?4 n# u7 `* ?
- HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);) u& _* [' z1 ^0 K1 E( f! _
- # c- x* N9 ^' [6 x
- }* o; q, V M2 |' | N Y
- /* USER CODE END 3 */
6 E* [ B( z% J; P2 p - 9 a( |( V5 p+ R; L5 V1 K
- }
复制代码
3 c, C3 [) l( J, g4 }1 O" W- ^- M4 Q% ^# H; f) F
对于电机参数设置、启动、停止操作,还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师,把大量繁杂的代码打包,给用户的就是非常明了的控制函数。
1 `; j# Q8 }& V, E
% I! u% W" q- _. F% h% H按照惯例,程序工程附上:
0 @6 `3 s: c, w) o4 A6 R/ |
P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar
(8.98 MB, 下载次数: 65)
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stm32cubemx
好资料,非常感谢!
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