【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
0 P$ \' P" j4 P/ n* K
目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。
3 x; f" y! p# r" h% v
' j+ N# ^0 L* S0 r/ T


在电机参数测试时，得到过电机的参数。
" g1 c" e$ U: O3 y- f. ]3 J1 [" y【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
. s; ^' _! G( u. L3 |https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
( q1 ^5 r2 ^2 T" O) N(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
5 x0 M& D  \7 W1 a* Z+ z5 r

; \9 v; q2 U3 U9 a4 s) M; k本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
https://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
$ \) A; {: \9 `7 f7 U6 h(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
& ?$ N, U. p) x% ?. R2 |0 R
将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。


8 w7 r1 E/ C, B9 Q/ m; Z5 n* d- F
由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。
' e" r5 Y7 Y, G0 U/ o! Q
' c4 h; {3 ~- r$ W) @9 H8 G$ ^
) j0 _( I2 Q2 W0 _
本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。



对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。

1 m  Y5 N" T# P1 O+ Y* C

打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”
# s+ ~' D+ }0 w& {/ O
0 o9 {  e8 q/ ?

在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。
* `7 o" M- K8 @+ {# S" y

1 j) U% C' b0 i" T
8 r$ b0 @: n9 z$ b/ G; W# k) b0 ~& q检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。
/ |4 R$ [  C+ i( W
' t( ]! g9 r: S; w) p$ W

重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。
0 @  A% R7 _$ \) ?. m! x
; @; G" u7 r! b7 r6 T0 y2 @; a
3 D+ h$ P$ F/ d
1 v7 J9 m- f& e4 e6 f( m( U, D+ _在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。

9 w1 g  ~6 q. q! l" i

0 s! M7 e5 t. S- S1 I8 c* x- k- @程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。

+ s4 V4 F' K, L" T. u! F/ k

* w( _) C! X' {, j, F0 r4 n找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中
+ G/ `# Q) g$ d. O
5 ^; r7 y( D6 L  f: Y- ~3 l6 t# Q
' E& N8 g5 u7 Q) \
在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。
. P" ?2 |( Q" I% ^
! u! o- f9 y! `3 l% B0 e

定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。
9 U7 i. e3 b; ]0 W8 K  E; P+ ~


2 f, e( ~9 a4 q2 }/ [! Y) P添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。


  T# g+ ]6 |. @- C
编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。
' s/ k, A# E- l' R. G7 z6 Y
' ?3 o: ~" x( I+ W1 t! ~( X8 q
打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。



! u( g! C* C0 x- w. w在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。

  A% @- c( ^. m! E/ s' i& c
" ~  p  N+ H' z5 ?
修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。

+ n' C7 Y" T+ T+ x3 f$ ^+ D+ [
8 F+ c/ X% A0 c$ G* F3 r
重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。

- }$ O& l" o) I3 P" R

main.c中修改过的代码，贴入：

1. #include "main.h"
   4 M( R5 a# G- G0 w: G, i2 |4 I1 L
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
   , Y9 Y  A* x6 p3 _, y
3. #include "motorcontrol.h"
   + X# [1 B/ Z  G6 V2 M
4. 
   
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
6. 
   2 y7 `4 K0 t. R0 B, X' A
7. #include "mc_api.h"
   6 o5 z  h; Z+ @+ `7 S
8. 
   $ J  r- [5 T1 k) U  a8 R
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. 
    
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    ; w+ e; V% _3 O& w8 E/ i& W
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    * p+ V1 w; l! E; ^3 U3 w1 B
13. 
    9 L( ]8 b0 E9 ^7 y, Q
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    8 s0 I, w5 T7 O4 b) ~! N% G! h$ [
15. 
    
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    
17. 
    ! X: T5 m# H- `
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    
19. 
    . p# i# r& u/ ]  r6 [: {6 E' I- g/ O
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    5 R+ M9 L% Q3 V) @7 b, k; z
22. 
    
23. /* USER CODE END PV */
    
24. 
    
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    : ~$ w3 I! }. [9 p/ `' W
26. void SystemClock_Config(void);
    . e  H2 i2 F* ~/ I! t
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    * m# c+ [, [# Y: x* g9 E
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    * k$ |2 n/ v8 ]& u- M. ?
29. static void MX_DAC_Init(void);
    
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    ( ~4 n- \$ K/ t7 t; ]! M
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    1 D  u4 M' a- y- M
33. 
    # {' p$ D. ?/ X2 p3 I1 x
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    ' E& U! e$ F% C* B$ J
36. 
    ! b1 q& y7 t2 @1 z
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
39. 
    - W9 N$ l. C$ p
40. /* USER CODE END PFP */
    4 ?" e; `. u% A4 t" M/ O
41. 
    
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    ! H* B2 R; g* ^1 t! _2 a
43. 
    
44. /* USER CODE END 0 */
    4 H' D* d9 z- `+ ~! n4 b" s. d
45. 
    
46. /**
    + `5 d: ?. Z8 Y" o( K$ a
47.   * @brief  The application entry point.
    
48.   *
    
49.   * @retval None
    
50.   */
    
51. int main(void)
    1 ^% B; R+ {3 d7 |4 s" N
52. {
    % }) ~9 o$ h; ~  v5 ?' d! D
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    9 ^/ w) |7 f8 b0 Y9 ?  U8 ^1 W
54.   int i=0;
    
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    
56.   //int run_cnt=0
    . `2 d& _: o* K, v! o$ g
57. 
    
58.   /* USER CODE END 1 */
    
59. 
    5 G2 Q' l# S- S- |
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    0 n. `3 P, p9 _3 b
61. 
    
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    5 ~3 g- @6 n! r5 o9 j/ i, g
63.   HAL_Init();
    
64. 
    
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    5 P$ c1 B- h  q9 ^+ e8 i
66. 
    2 L: X8 N; _0 U+ J
67.   /* USER CODE END Init */
    
68. 
    7 E! e6 F3 Y7 P
69.   /* Configure the system clock */
    
70.   SystemClock_Config();
    8 [0 [" |: \- s
71. 
    2 h& |* o+ \+ B- o
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
73. 
    
74.   /* USER CODE END SysInit */
    4 v# f' I" B- u
75. 
    
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    
77.   MX_GPIO_Init();
    " }" d5 c" k0 e$ e* R
78.   MX_ADC1_Init();
    # I$ F4 c) C0 O" P
79.   MX_DAC_Init();
    8 _4 P4 Q/ g5 n
80.   MX_TIM1_Init();
    . n/ a7 Y$ k" m( v+ M
81.   MX_USART2_UART_Init();
    $ {" T) A" H3 M$ |0 x
82.   MX_MotorControl_Init();
    
83. 
    9 E8 ^& R2 a$ D# [2 }5 E; y. Q" W
84.   /* Initialize interrupts */
    8 q3 I3 R! y8 [( T4 [$ s
85.   MX_NVIC_Init();
    
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
88.    
    
89.   /* USER CODE END 2 */
    5 O) T% {3 q2 i$ G0 x
90. 
    ; ]( R8 s( M) P/ S; P1 g4 X
91.   /* Infinite loop */
    
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    
93.   while (1)
    
94.   {
    
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
98.    
    / g! e  e9 }' E" n. o0 e1 r
99.     switch (i)
    : v) x# j( d; `; B# g1 }, {. @
100.     {
     # M* ~+ Z7 R$ B9 y% }. X) d/ O  ^, T
101.       case 0:
     
102.         MC_StartMotor1();
     5 B  G- `2 y) t
103.         break;
     $ [5 b. V# i* d& U. m- W) R; |
104.       case 10:
     
105.         MC_StopMotor1();
     
106.         break;
     
107.       default:
     5 Q6 B) J& h) G& g- E
108.         break;
     ) ^9 `0 L# g! W! M1 a
109.     }
     ! ~$ ]$ m* t1 X7 |2 R
110.    
     " k5 @/ ^2 h# q% N* o
111.     i++;
     5 |& L9 F0 c: i. y0 X( H
112.     i %= 15;   
     / P8 o- u) z, G! c
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     # x' b# l" a( U
114.    
     & @3 |4 \9 a+ X6 Q- n. w/ A2 s: @
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
     3 ?/ k8 E1 n( O; i! V
116. 
     
117.   }
     # [- C; i8 L" S; a% U" C% P$ f
118.   /* USER CODE END 3 */
     - T" B& p9 J2 s' I
119. 
     
120. }

复制代码

+ g/ }" U7 p3 z0 I5 S' m5 e4 y
3 ]# i6 A3 Y% w4 C, Y7 B/ X对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

按照惯例，程序工程附上：
: P4 e- F, w$ O' K P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 65)

2018-9-9 20:54 上传

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% s0 D1 [* o. c$ ?0 a& x# Z3 }

谢谢分享

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自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊
) D; h6 W5 t& i

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
$ v: m& b1 g1 p0 z3 U* d9 z9 l* I( D自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

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好资料，非常感谢！

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