|
本帖最后由 toofree 于 2018-9-9 15:32 编辑 ; P) t8 j$ A9 P9 ~: [' y3 d 生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程 / _/ o6 u% z* m: L+ p' v( p 本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。 打开软件MotorControl Workbench 5.0.3; v+ w6 P% u! W4 s9 `# L7 I8 s 
在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开6 c+ l/ p2 I% ?/ P$ q' N 
提示关闭前保存，先选是，往下走着看看 
: F6 o! A; @* g9 x. t/ p% t 保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改 
1 [& I; a" C Z+ Y2 i" I! a3 l8 K 可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。 N" W u2 d: U* k2 p 双击中间的大M，进度电机参数设置) f- Z0 Q/ L4 T% H5 c$ C6 d 
可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。, `9 E! d0 o9 ^% u2 N8 S ?! r 
对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。& B5 j$ J, v& p- l4 k# X' s 
- p# k, i( A1 I0 {( B 传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选: F7 H1 o8 v( n- }0 V 
电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。 
驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改 
, l7 @8 |2 y, K/ p. f; f6 b 如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图5 B3 d x, w4 q: a 
* X! S5 O2 ^6 T 对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。 
双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数 
设置输出工程类型，IDE及工具链。4 n$ n( J I8 S3 J9 {, b! U 
J6 q N+ ^" b. T/ }! S7 j 可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。 
8 B1 S9 N6 u- x: m/ j 生成工程文件。 
7 m0 ?4 P5 ~) ]& g, [3 P' O 当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。 
% e, ]4 j8 [% ~- m* t- x5 V/ ? 生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。7 n7 m) p0 a5 b 
使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。5 ]3 w3 G" o1 F# B& X; | 
如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。 
7 v }* U+ Y( x2 E6 A; K" l: D 打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww” 
把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。 
5 I! {! a& Q0 Q) t: q+ q9 Q5 M 鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。/ w& ^ G1 ?7 r# R 
; ^4 M. s. H; f, [5 G 编译完成，0错误、0警告, G' P/ z( d" p7 K, k: B* s 
R- U* W! M' r( ~1 d" e9 c( I* G$ N' V 下载并调试，或用快捷键ctrl+d5 O' o% H6 w2 a ]/ L5 ^. m1 e 
$ M# @9 t7 ]$ b; L: N K 下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头 
点击全速运行程序图标，或者用快捷键F5 
打开监控窗口 
设置相应串口参数，并连接串口 
上位机与电机目标板固件已连接* f0 a" P( |. `- g8 O 
: X h8 m: F. J6 \. x 点“Start motor”按钮，电机开始运行8 A; l: ^, R, K 
8 f! Y! [5 U5 t# M7 M0 k8 k 电机开始运行效果! P6 O3 U O: c; o 
可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。 
, T) F( N9 V6 V) R 高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。 
v4 D* u" P, R. p" T 在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。 电机速度反馈错误 
电机超流错误8 r4 x+ R/ B9 x) y3 g/ u+ R 
; k. x" p) X7 R6 F; J4 l 右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示 
打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。; f2 s$ M4 t! z: W" Z 放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。 
反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。 
电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。 
速度变大、变小，都会有反馈速度过冲! s2 i P! \( C( P 
至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。- h0 w1 F/ Z3 f! L |
按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：! R# j& \, n% c$ |# s+ D( f2 b
3 E9 r+ x4 Y$ E( W; v
附件删除了Obj文件夹中编译中间文件，IAR的应用目标板固件程序为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.out”。
欢迎小伙伴们下载体验。: r) a+ C" }! p! f9 p3 B
谢谢回复！
我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！
环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过
是的，三相直流无刷电机。
1 H! b. L' s* \& Q
可能不太适合步进电机吧，步进电机不能失步。无刷电机则会有失步的情况。
不知道，没有工程。" p$ D: C+ [ g$ p5 }
工程名和工程路径不要以数字开头，不要有标点符号、特殊字符和中文，最好是全字母。
用STM32CubeProgrammer或STM32 ST-LINK Utility，先连了下，看看能不能识别器件STM32F302。