本帖最后由 stm1024 于 2018-9-7 08:12 编辑 * q- u; d0 P- Z& _; Q% i
( X E% j( f6 L% i& S这次测试相当于是培训中的试验4“基于MC SDK5.0 状态的切换 ”
) B* p( K( j' J5 X. m+ V# ~让电机正反转,常规的做法是:
, i* M7 y2 d, w: t+ U- MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
% k* k" ^% o: G& y( q1 @0 \; p0 }' X9 P9 { - MC_StartMotor1();
2 c( |$ E2 p6 c, ~$ ` - HAL_Delay(10000);
% Y+ U) |7 `% r& B! v2 Y' y - MC_StopMotor1();
2 T4 r+ N; F4 n5 S5 q - HAL_Delay(5000); 0 b% j7 ~, A; @: G8 U! E. G
- 4 X0 f) k% s5 y! G% t
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
6 j- V8 O" G$ m; _% N - MC_StartMotor1();7 `& C$ v6 Y6 u. M* U5 R7 {
- HAL_Delay(10000);
, V! o. W Q" U) J - MC_StopMotor1();
- J {- k) \( Q: x0 R - HAL_Delay(5000);
复制代码 这段代码可以保证电机正转10秒后停5秒,然后反转10秒后停5秒,如此反复,而且不会出现故障。8 }; e/ x& [& T! n5 C
3 E" t2 i# }: m- V- @4 x* S不过试验中的要求是,速度反转3000后立即切换为正转3000,通过前面的介绍可以知道,在速度接近0的时候,会产生speed feedback的故障报警。
3 E6 b& A% `' X' ]( y这也简单:
E# N' M+ O5 d3 C7 Q4 T$ \- MC_StartMotor1();4 ]/ ^& _/ B. v. b, Y
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
6 N; k' |0 N9 N* I6 ] - HAL_Delay(10000);
# g; l' s0 a, k1 B% h+ } - MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);, {4 u4 f! K% m' w4 Q4 j
- HAL_Delay(10000);
复制代码 运行的效果是:: n6 z; U6 N. t; C* O- W
0 j0 P8 H) z1 R7 I5 D可见在运转过程中是会出现speed feedback错误的。 接下来是如何消除错误。 - MC_StartMotor1();! K- r) k; y# X7 ?% D- W4 J
- 7 Q4 q* [' ]0 M$ ^: N: c7 s8 r
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000); - P0 w3 n, [0 ?- T, x" ]
- MC_AcknowledgeFaultMotor1();
5 P/ q$ @/ M- G. z- d+ W - MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);( j& ]7 |, e& R0 t) ~% G( z, A; T
- HAL_Delay(10000);5 k$ C5 w' b+ u3 t5 N; F! b9 S
- - }: z+ q' P t5 y2 G3 h6 L
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
* {: F% a6 i! A" j0 |6 } - MC_AcknowledgeFaultMotor1();, `7 {9 {; C4 B+ _6 i$ C- h
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);* Q+ y0 Y( W, T7 v
- HAL_Delay(10000);
复制代码 这样就可以消除错误,电机也会正反转,不过没有最开始的代码处理的快,毕竟stop motor直接让motor回到了idle状态。测试过程中还发现,如果延时时间太短,例如把两个10000都改为5000,则电机也会一直朝着一个方向转动,估计是留给错误恢复的时间不够?或者是我对SDK的理解不够深入吧
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