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   下载并安装X-CUBE-MCSDK_v5.0.3或X-CUBE-MCSDK_5.2.0.exe后，安装成功后会有两个应用程序“MotorControl Workbench 5.0.3”和“Motor Profiler 5.0.3”。电机参数测量需要使用“Motor Profiler 5.0.3”。
! S! Q9 ?/ k2 Y# k2 _* b  当然两个版本都安装了，对比着用。
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& E1 _, g7 f( v& {1 ?* {) U  本实验需要的其它软件“STM32 ST-LINK Utility”，自然是必须早已安装了。
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  实验使用的为P-NUCLEO-IHM002套件，包含了NUCLEO-F302R8、X-NUCLEO-IHM07M1、BR204-1700KV-1、12V电源适配器。


  连接电机、电源适配器、通过USB线将Nucleo板载集成ST-Link/V2连接实验用计算机，给12V电源适配器通电，整个系统上电。

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  打开“Motor Profiler”软件，“选择板卡”

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, p7 \2 i0 D7 @, ^. i9 V2 E  双击选择对应板卡套件，则本页面自动关闭
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  在主页面可以看到板卡预览图，右面设置好参数，计算机通过连接板卡。
  （至于这里的极对数为什么是7这个疑问，我也一直不明白，直到今晚终于找到资料，在后面解释。）

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1 \7 B. `5 L$ y( W  第一次用“Motor Profiler”软件连接，板上没有电机参数测量固件，需要自动更新固件
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  固件成功更新
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  点“Start”，开始电机参数测量实验

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7 g7 j5 b5 @" G9 a2 O7 W/ t  在第一次尝试测量参数，没有成功，接着会自动再次尝试
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  第二次尝试测量成功


  测试几次，发现测量结果参数Rs、Ls、Imax、Ke每次都不一样，会有细微变化


  这是后来再次测量的结果，对比前一图，有变化

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5 H( n2 {* ~2 ]7 a  “Save”保存测量工程（不知道叫什么，姑且就叫测量工程吧）。

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9 O6 Y9 b, D" ~2 _2 d- ?3 f  “Play”演示电机转速控制调节，“Start”开始演示
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  拖动三角滑块，调节不同转速，及转动方向
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8 a/ g3 V6 y0 g  调节转速
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3 u7 Q$ D6 l/ I8 {' {8 Y  调节方向

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  测试最小转速。电机可调节的正反最低转速都在750左右，太低则电机会停止运行。

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  测量结束，关闭软件。要关闭软件时例行公事的弹出，提示会丢失没有保存的数据，不予理会或保存一次都可以。

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9 u: }/ s8 D4 Z4 y3 B- _2 c  关于极对数为什么是7，这个百撕不得其姐，也不得其妹。终于今晚在“知乎”上查到根据，原理讲的很不错。
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原贴链接附上：http://www.zhihu.com/question/53893449
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1.定转子极对数问题

' \8 O( d2 @6 O6 v4 V5 X/ F: `  实际运行中，定子通电产生的磁极数和转子的磁极数可以不相等。航模电机工作时时其实有点类似于永磁式步进电机，两者也是不相等的。至于为什么设计成槽数和永磁体的磁极数不成倍数关系，是为了减小齿槽转矩，减小转矩脉动。齿槽转矩也就是我们用手拨动电机转子的时候，那种一顿一顿的感觉。以12N14P的XXD2212电机为例，采用两两导通的通电方式运行，其六种通电状态如下图所示：
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1 b- R- W* q% v, h" ~  m  可以看到，每一种通电状态，转子的永磁能够找到与定子磁场对齐的位置。且能够产生持续的同方向的转矩。即使转子磁极数和定子磁极数不等，电机也可以稳定运行。
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3 f" h! m" V! |0 \! W# I( Q1 N2.BLDC转速问题
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% \' K& m9 u9 {8 O& U- ?  我们用的航模电机都是带有ESC的，这两个组合在一起的话，就组成了一个自控式变频系统。你所说的电压越高，电机转速越高，你是站在两者组合的角度来讲的。一般的ESC(非FOC电调)，一般采用检测反电动的过零点来进行电机换向，电压越高，电机的转速就会越高，那么ESC的换向频率也会随之提高，也就是同步转速也随着提高。

/ X$ p. L$ o$ n* |# x. V* e8 W) w  z  同步转速=频率/极对数 ，这个公式对无刷直流电机(BLDC) 适用吗？

  整个过程中，同步转速=频率/极对数 这一个式子是始终成立的，电压越高，ESC的换向频率也会越高。
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  频率指的就是方波换向的频率吗？
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$ ~2 G6 l: }  V2 A& L0 U) R  同步频率跟方波换向频率差一个系数关系，跟驱动方式有关。普通的两两导通驱动方式，一个周期存在AB-AC-BC-BA-CA-CB六种导通状态，所以 同步频率 = 方波换向频率/6
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3 t+ ~$ _1 g. H, {- y' A" _$ f  极对数是指定子的还是转子的呢？

) }. q" X2 v( h  同步转速=频率/极对数，这里的极对数按照永磁体极对数算。

8 u1 b# t2 `8 s! ?+ `  对照我们的“奔牛”无刷电机BR204-1700KV-1，为了数的清楚一点，卸掉螺丝。

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7 Y/ r1 O) _) }. W- }) [5 S, b  可以看到，里面的定子线圈一共有12个磁极，共6对；而外面的转子永磁体有14个磁极，共7对。那么极数对自然也就是7喽。

  定子磁极切换的频率，除以7个极数对，就是转子转动的速度，RPM为每分钟转数。
  其实这也不难理解。因为定子线圈变化了6次磁极，为一圈，相应转子也需要跟随6次，可是转子的磁极为7，那么就自然就少了一次。也就是说，定子磁极转一圈，转子真实只能转七分之六圈。
  
$ {  S+ O0 V9 K  本着拿来主义、实用主义的态度，用就是了，有时候有精力再慢慢研究无刷电机。
, i* ~) [  S7 b3 U* m  看似小小的电机，里面大有文章，通过本实验及网上资料，只是了解了一点皮毛。

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