3 l" |2 c; D% O) i
任务1要求如下：

( X5 }+ t  v* x' `3 j4 r% ]
实现的代码，论坛中的已经有很多例子，我就不再献丑了，主要结合STM32 Motor Control SDK中的说明文档，说一下使用的注意事项。
' n/ q6 y, H, e, X: Z( y9 z% i
' W6 R7 F1 _8 c& l, N) e& X5 l任务1中已经把需要的函数列举出来了：
1. MC_ProgramSpeedRampMotor1
2.MC_StartMotor1和 MC_StopMotor1

1.MC_ProgramSpeedRampMotor1

/ k) s6 S* p0 m4 g- Q先说这个尾巴1.这个控制类库支持两个电机的控制，其实这个在MotorControl Workbench的新建工程中会得到体现：

$ {( M( Z: H! z7 F4 A* }1 S此外，培训的文件中也可以看到：

两个不同的电机可以有完全不同的参数设置，这里我们都使用电机1.
4 q) j- f; x- k! Y( s* m* o) [函数MC_ProgramSpeedRampMotor1原型：
! R9 k/ \' H+ ~) X& Ovoid MC_ProgramSpeedRampMotor1(int16_t hFinalSpeed,  uint16_t  hDurationms) ;
作用是“Programs a speed ramp for Motor 1 for later or immediate execution. ”，即配置速度斜坡为以后或立即执行。如果电机的状态是START_RUN或者是RUN，这个函数就会立即得到执行，否则只是缓存该值，直到电机状态是START_RUN或者RUN。
: W/ t2 ~% X) c4 D2 S& |  {: whFinalSpeed：最终速度，注意这个单位是以0.1Hz为单位的，所以，如果要使用3000rpm，这个地方给定的参数应该这么计算：
( [( n  r3 r/ ~先3000/60，这将得到转/秒，然后单位是0.1Hz，即提供1，则1秒转10次，所以要乘以10，最终应该是3000/60*10=3000/6
5 g/ d6 e/ t% T示例中的第一个参数就是这么来的，调用这个函数，需要注意提供的第一个参数必须是目标rpm/6。另外要注意的是变量的数据类型是int16_t，说明可以接受负数，其实就是电机旋向和正方向相反。不过，如果给一个正方向，然后立即给一个反方向，肯定是会在速度几乎为0的时候触发 Speed Feedback故障的，这个在前面的测试中也得到了验证。
3 j+ q' a* b2 o% X7 l# `hDurationms：由于是 speed ramp，必然有一个爬坡时间，这里就是设置该爬坡时间的，单位是毫秒。手册中提到“It is possible to set 0 to perform an instantaneous change in the speed value”，推测应该是用电机可能的最大角加速度立即提升到目标速度。
! E9 |8 w: ]# w7 k4 B
( ^" W. _( L5 j" n0 v2. MC_StartMotor1和 MC_StopMotor1
显然，这两个函数是启动和停止电机的。
对于MC_StartMotor1,需要注意的是，必须在执行前调用以下函数之一：
# E: r6 r; T! F+ fMC_ProgramSpeedRampMotor1()
0 h9 ^, f/ D2 w4 tMC_ProgramTorqueRampMotor1()
MC_SetCurrentReferenceMotor1()
第一个是转速控制，第二个则是扭矩控制，最后一个功能暂不明白，似乎是把当前参考作为后续执行的参数。

5 ?# V7 y. }! ], R6 I* q停止函数则没有太多的使用限制，任何时候都可以使用。

5 k2 Z! ]7 ?+ p2 u4 W

. ~' x9 M& {& D0 W关于楼主的帖子有一个地方有不同观点，关于报错触发点，不一定是速度接近于0的时候才产生报错，如果要看故障发生点需要通过更高频率的采样数据（DAC或者Jscope）来查看内部变量的变化情况。

void MC_SetCurrentReferenceMotor1( Curr_Components Iqdref )这个函数是直接设置dq轴电流的，其实如果把d轴电流设置为0，q轴电流设置为非零值，那么和void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )这个函数的功能就几乎一样了
9 E! i; A: `* `: R4 |. _: Q4 r' O  n! L
+ v2 K  v( G  ^2 ?9 n/ r更新一下，刚才又看了代码注释，有一段是这样的：
6 y( `2 b6 H/ z

  * @note A ramp cannot reverse the rotation direction if the Application is using
2 S7 Y& w' a# z  p2 r$ {. r" _) E  * sensorless motor control techniques. If the sign of the hFinalSpeed parameter
: [8 [- p6 K$ ~3 @7 M3 b1 d  * differs from that of the current speed, the ramp will not complete and a Speed
  * Feedback error (#MC_SPEED_FDBK) will occur when the rotation speed is about to
  * reach 0 rpm.
  *

既然官方认为是接近零速的时候才触发报警，我也暂时认为是这样吧
1 Q2 I7 R) V7 E' X$ h6 B2 y- {* _+ c
" S2 f$ K8 j' v1 Z3 i& a
9 u- P+ B# l  }9 z/ n
5 A4 o* Q( K) }( \$ i6 j/ v* A# l/ U

子曰好人 发表于 2018-9-3 17:12
关于楼主的帖子有一个地方有不同观点，关于报错触发点，不一定是速度接近于0的时候才产生报错，如果要看故 ...

可能是我理解的不是太深，或者表述的有问题，估计意思是说速度方向的变换会导致speed feedback error，就是说这只是触发speed feedback error的情况之一，至于出现这个故障的时候，原因不一定是由于方向的改变。