本帖最后由 子曰好人 于 2018-9-5 08:55 编辑
: h7 t6 ]: |/ e, w0 [
. U/ i* G n# n# S! B继续做实验,任务3和旋钮控制转速。 首先来看看任务3的要求: 这个可通过代码实现也可以通过上位机实现,已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘,这样系统不能在短时间内反转,造成观测器不能收敛,触发速度反馈错误报警,其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的,这就看系统优先响应哪一个报警了。 我这里通过代码来实现task3。 任务3代码: - void task_3(void)
. l4 A, R8 O+ t4 e# |4 ^5 e8 @6 T - {
4 W2 G! E K+ O2 J# R! }7 A& l - MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速,在一秒之内达到
: E; e( L/ ^. W- G" }$ v" g - MC_StartMotor1(); //启动电机
/ D! ~/ u( }( I6 H5 `" T - HAL_Delay(500); //运行500ms
, P) |( C/ m; Q. r; ~! X. R7 S - while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态,可有可无
: j+ m# S1 X8 S1 @; u: d - MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速" I( Q. U1 ?. D! n1 k
- MC_StartMotor1(); //启动电机) F+ G+ i) Z' e( _1 ]: f5 ]
- while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发% K" T3 q D, S2 g9 O6 x8 p4 _$ _
- HAL_Delay(1000); //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生2 N) ] q" f- l7 L+ x0 U
- MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除错误
6 I4 W+ L1 m" \8 M) t3 D - HAL_Delay(100); //延时0.1秒
: u* N% B p5 }3 C - MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000); //重新设置上一次速度值2 L3 {% [; h1 C6 y" [/ _7 T
- MC_StartMotor1(); //启动电机
# c% q- [# e! ?$ v8 M% K0 u8 M P - HAL_Delay(5000); //运行5秒
) Z/ d+ [+ E) L3 c) K" q - MC_StopMotor1(); //停机( W& o% k+ Z* W W! V! M/ a
- HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚,表示任务结束) B: N* A" L0 ~" Q* h4 D
- }1 _9 p$ x h' J0 |; \
复制代码主函数代码: - /* Infinite loop */
* K- O+ x& D/ K) T - /* USER CODE BEGIN WHILE */0 V5 I& q4 D! i* t- e5 p: V
- while (1)
8 g1 L- k5 \4 D9 ~. e# ^0 E0 ]+ z) t - {
4 b$ r( P# w* Q2 Z - ! I" m7 ]2 ?* c0 _5 X- y' D
- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
1 i/ ^3 S$ e! m, [, V- D. G - {
3 L$ a8 X7 Q; c8 Y" Q. d - task_3();# t+ H1 O& b- ~0 z5 N" Z/ b
- }
5 W' o7 N; D, M. K/ U) e/ | - else
2 e Y6 Z- s! N/ J" D; z - {
6 w; Q' ^3 l+ `7 h - MC_StopMotor1();
+ F/ }1 S; I) @ - }
& i% V5 D( ~6 o, z D0 s# P, f - /* USER CODE END WHILE */, q* \+ X2 p* C, }# w- w% R7 ?
复制代码实验现象:
. f6 C& L! B- d) k9 M- A u
通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了,我对比了PPT的预期结果图,有一些差距。当速度设置为3000rpm时,speed reference并没有跟随代码变为3000。另外,我做了延迟清除错误信息,所以在图中可以看到一截零速状态。 ; a' T8 @; e0 H3 T# v" w0 N
1 _9 Z. F l( t- K7 I$ X# W' g9 S好了,任务3完成。
--------------------------------------------------------- 现在分享一个开放性实验,旋钮控制转速,我把这个任务定为任务4吧,用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。 由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化,所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化,在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源,也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。 创建全局变量: - int32_t Speed_Adc = 0;1 K5 w: H9 D! I# j1 _3 d
- int32_t Speed_ref = 0;0 z9 E% }7 D1 E0 \$ I/ p7 Z
- PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
3 i3 P c1 f8 Q( {0 n
复制代码任务4代码: - void task_4(void)
k+ m3 O- v7 e* g9 {9 }. } - {8 o; }" }/ j3 A3 W6 S, b
- Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
; A7 x9 @# T/ ]/ `' E" T - Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
* r( B. G+ C: [ - if(Speed_ref > 0)
7 A6 d/ H5 \% c+ l8 U - {
# O& ?8 s4 a. h. k' h! `2 t% Z4 h - MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);. ^( N# n+ h3 K* v
- MC_StartMotor1();
. |3 M/ l( u2 z0 b - }# Z/ e3 E4 k8 V' x- g! k
- else
, \- ~- _: h* m5 c: A f7 P - {
( A4 X/ R/ D: w7 L* R: S- _ - MC_StopMotor1();
+ o5 P& v q6 S. p7 r) \ - }
0 F& v2 f- C' m! e0 n& R - HAL_Delay(100);+ T0 {* Q6 [7 v; [, `
- }
复制代码 主函数代码:# p( d/ l8 }6 V) Q9 _8 J
- /* Initialize interrupts */3 t7 D# {3 V; x$ G! j
- MX_NVIC_Init();
# i# n0 y3 X) Y9 T1 C5 v+ E* j - /* USER CODE BEGIN 2 */
" Q4 k0 v! k& ` - MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
( y1 P4 ^% G0 Q2 J7 }" n7 ] - /* USER CODE END 2 */
! s; y; c; n" I# B - 3 S; {0 w3 W2 F" h+ I% r
- /* Infinite loop */
* i! U! V1 |( T( ? - /* USER CODE BEGIN WHILE *// {5 l" P& _; D0 }9 P" y; T; ]( B8 ]
- while (1)
- V# I- r( ^ K7 ~+ k( B - {) m u Y, x% R( f7 g7 P% c
- + Z$ U H' ~" {+ X' [0 Y3 t: ~, l
- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))1 c% d2 E* n' d( u$ p/ ~4 _8 Z) c( _
- {
& U" Y2 F& M/ r/ Z - task_4();
6 F/ g4 Z8 f7 f, @ - }
" B# [/ V7 ~4 p1 i, @ - else( H$ q+ k" Z! T0 e/ ~& Q2 X
- {
( k$ A2 l d2 h7 b - MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
6 Z' U4 ]& _' S% N7 H: h7 P - MC_StopMotor1();4 p9 o( d {3 l( y
- }
( P! B7 a. `: j, G1 ^! ~ - /* USER CODE END WHILE */
# j. F5 f3 Q* F) d" {& {7 U: z
d: U# e2 Q2 w2 B a1 v# _- /* USER CODE BEGIN 3 */
* W7 m' m2 P; @$ ~7 h+ R
1 k c& a. Q7 M0 H7 K) b8 N- }
2 a+ {& p4 R) i3 E1 \" T/ ` - /* USER CODE END 3 */
* L0 U- N( Y5 ^2 v4 [6 l
复制代码在这里稍微解释一下代码: Speed_Adc是存储ADC采样值的变量,Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值,MC_SPEED_REF是一个指针变量,用于获取ADC初始化设置,R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中,用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的,当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动,这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。 5 p8 e% V- ] {2 o
实验现象: 从实验结果看来,这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。 我发现一个问题,代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零,这个问题留到后面在研究吧。 ' Q0 R; m4 `+ W' Q
本帖两个任务分享就到这里,欢迎大家留言讨论。
( Y- H. ]- w. q& j9 ` 5 ?" T# }) m( C0 z
* f- X9 `& g& c& v9 i( T2 G
% s" h8 R: O/ w$ d9 R0 ]! u8 m' V6 Z, y/ t. j0 U- @
|
看了你发的邮件,新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口,可能需要你自己去写了,我把我这边生成的文件发你一份参考吧
7 ?+ I' L* K/ c T! F% j: _* M
1.我之前参考您的函数,如果一直不断在执行转换,会影响电机库的控制时序导致无法开机,后来改为500ms一次,就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容,发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的,如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。$ p1 p: |* ? R7 r( s# |
2.电机Workbench里面有设置OCP参数,看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的,但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码,OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的,不知道我说的是否有偏差,还请指教。
大佬也会有纰漏啊
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */- V+ y6 d \. B6 F) V% N
while (1)6 {' H/ i$ j3 h" U, A# q
{1 m# f6 ~+ v& M4 K8 T5 d! k
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))( F2 E$ `. Z" `7 W" j3 W
{$ x# U# F7 t) `0 [" w$ n* Z6 F
task_5(); ------>task_3();
}5 ^! ~$ b! n* k; q3 v
else. Z% X5 n- \: J$ d- B1 W
{4 X% w1 [; \3 A: a+ s6 }6 K
MC_StopMotor1();2 q' b. K( a/ M, A5 U
}
/* USER CODE END WHILE */
不好意思,感谢指正
去研究一下电机库生成的故障触发机制代码,也许就能明白了,搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了
在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面,要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h
手误写错了,已更正
15500是电机能达到的最大转速,Speed_Adc的最大值是4096,ADC采样值和速度参考值的换算方式为:(Spped_ref-0)/(Speed_Adc-0)=15500/4096=15500>>16;
没遇到过,我的一直是正常的呀,没有USB连接也能正常运行
多谢楼主解释了。