本帖最后由 子曰好人 于 2018-9-5 08:55 编辑
# ?4 s s9 ?, r( Q6 M
4 Q7 B9 p u5 o继续做实验,任务3和旋钮控制转速。 首先来看看任务3的要求: 这个可通过代码实现也可以通过上位机实现,已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘,这样系统不能在短时间内反转,造成观测器不能收敛,触发速度反馈错误报警,其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的,这就看系统优先响应哪一个报警了。 我这里通过代码来实现task3。 任务3代码: - void task_3(void)
" x* p# V0 m D* Y- D+ T' x - {
/ }1 ^; b, u+ w# B: S- W - MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速,在一秒之内达到8 f& v; P# n2 E0 q1 z) j* ^: N
- MC_StartMotor1(); //启动电机
3 H; _$ Y/ p% e2 K! i: K - HAL_Delay(500); //运行500ms
5 t2 [% }1 f1 v: z0 D% h - while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态,可有可无
2 s) ?6 J0 a/ t* [5 \ s - MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
, e" j. g" A8 @6 [ - MC_StartMotor1(); //启动电机
( u6 k: N% @$ k5 |9 y - while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发. ^9 _ E( C/ N# z( Q3 ^7 {3 A; z
- HAL_Delay(1000); //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生/ O5 I6 h" B# h) O/ R
- MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除错误5 k1 u, c, m: O0 ?" n
- HAL_Delay(100); //延时0.1秒8 p. |% T/ ~+ O$ b
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000); //重新设置上一次速度值# q" O- `- J2 R1 V. ^" |
- MC_StartMotor1(); //启动电机
& Z# f4 I8 \+ d! h' i4 S" x - HAL_Delay(5000); //运行5秒
) C4 g$ ]) i6 T; G! p6 u. |0 } - MC_StopMotor1(); //停机
2 h0 b! E/ W, y9 { - HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚,表示任务结束0 I" L. p) D) f3 d+ F1 n' ]
- }
6 ~: i2 J* t7 u$ s2 o* _: q
复制代码主函数代码: - /* Infinite loop */
* s5 z1 H/ P) B1 l - /* USER CODE BEGIN WHILE */
( S2 W/ a* ]7 E h/ { - while (1)
$ w2 e/ Z3 V* A& q& G5 y7 A - {
. F& ?1 Z7 K9 V2 p2 d -
9 _5 F% t/ N2 L$ g9 b: j6 r7 w# m - if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))% k# T. P. u/ r( z) G
- {& L2 r# t& P" g; \
- task_3();
# ]7 _6 A1 \& W6 ?9 C! S - }' M/ j8 m! s. b. c
- else' \$ n! O) J- S9 F7 B( i' g& h
- {. v+ d, [9 j# ?) j
- MC_StopMotor1();
5 Z* o k4 a% V - } / i8 ?) h ~% y( S
- /* USER CODE END WHILE */9 X9 Q' T1 f3 t! d& u9 y9 X
复制代码实验现象:
) W2 @& N9 ? }通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了,我对比了PPT的预期结果图,有一些差距。当速度设置为3000rpm时,speed reference并没有跟随代码变为3000。另外,我做了延迟清除错误信息,所以在图中可以看到一截零速状态。
, `' {9 T/ i4 _: s
- T. O3 L! h% m7 O8 z* k& K好了,任务3完成。
--------------------------------------------------------- 现在分享一个开放性实验,旋钮控制转速,我把这个任务定为任务4吧,用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。 由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化,所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化,在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源,也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。 创建全局变量: - int32_t Speed_Adc = 0;
3 p& Z/ y3 U$ T4 b" f& V - int32_t Speed_ref = 0;
2 N, C( U' t0 l% G x+ D - PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;8 N6 K' O! N4 a7 j1 |$ S
复制代码任务4代码: - void task_4(void)
0 A, _# Y; a1 ~ - {! ^/ N) R' q+ [9 n( Z
- Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
9 R) O G6 V. ^8 f) y# f1 C - Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
$ @' t* I# `3 T6 L% r9 W - if(Speed_ref > 0)
- j0 E. l s& h, a; T - {
` r `- G/ z; f( d- x' c' d5 Y# g - MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);5 l- U+ z) u1 ~( V3 H1 Y
- MC_StartMotor1();0 T5 q6 M; S$ q. X1 c9 r; m
- }
3 p. x E) V% {5 K - else9 Y! e7 j# ?5 O& M" Q1 j: }. j, W, \
- {0 \% W# j6 R; U
- MC_StopMotor1();) w" @ T" V" J7 W
- }$ f3 I% U8 Y4 {5 I) y
- HAL_Delay(100);
) S0 A6 D9 J# \7 p - }
复制代码 主函数代码:
1 B# p0 A2 t$ m }- /* Initialize interrupts */
/ E- @4 a0 n+ A+ O! V - MX_NVIC_Init();8 A+ _7 G! ^7 i" x3 x
- /* USER CODE BEGIN 2 */! l0 V2 ^4 w, R+ G- ]4 z5 u
- MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
3 w9 B& ^; L- [' V( K - /* USER CODE END 2 */5 E7 ]% `$ p7 ?! e @
- 8 R' \1 n* b4 D# @& y3 G
- /* Infinite loop */
1 s- ^! f6 ]( O I - /* USER CODE BEGIN WHILE */0 X; _+ ~/ m# ^. X Y n
- while (1)* N3 z+ X* T5 E" z- \4 J1 d
- {8 |: Y [; O! [) L! J! n
5 F( A* H% W- q0 d+ y2 `7 b5 I4 O- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
" ?4 x: v) o1 V0 a4 ` - {
8 n1 l5 W# I* Q% ?( S' c - task_4();9 n3 t" d; y2 M% a
- }
, l, K7 J# F6 r) G- |( k) D - else7 ]6 l' m1 R! Q, t) r4 a, _6 S
- {; f0 o) ^/ _0 G$ C4 g
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
* h Y, g$ f7 u1 b! {4 g( F - MC_StopMotor1();
3 w) J7 L, L; T5 f* q - }. x5 q+ R) l8 S! _- G
- /* USER CODE END WHILE */( V" \8 R1 G6 w" l) ]+ d& n' {
- 3 D2 @% B7 w2 f- O- r$ S
- /* USER CODE BEGIN 3 */) F+ c8 S0 R& }0 \- q9 i
- ; r# f" k/ ?8 O3 j' {
- }3 w, ^, b1 I+ D) q; K; ?1 Q7 k
- /* USER CODE END 3 */1 t$ a2 F1 H# O1 `8 G
复制代码在这里稍微解释一下代码: Speed_Adc是存储ADC采样值的变量,Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值,MC_SPEED_REF是一个指针变量,用于获取ADC初始化设置,R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中,用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的,当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动,这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。
8 l7 Q1 ^! d7 W3 f& r+ ?/ c* {; z实验现象: 从实验结果看来,这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。 我发现一个问题,代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零,这个问题留到后面在研究吧。
1 v1 G( {2 r8 |: f0 X本帖两个任务分享就到这里,欢迎大家留言讨论。( ^! O6 k% q: j
G; S7 s' D3 }
9 X) {) x( N; m) d- G
- r$ _& ]8 F9 T9 a( F* @
8 P0 ^9 B& k& U |
看了你发的邮件,新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口,可能需要你自己去写了,我把我这边生成的文件发你一份参考吧
1.我之前参考您的函数,如果一直不断在执行转换,会影响电机库的控制时序导致无法开机,后来改为500ms一次,就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容,发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的,如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。* S, h" T& ?# n2 ^' i
2.电机Workbench里面有设置OCP参数,看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的,但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码,OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的,不知道我说的是否有偏差,还请指教。
大佬也会有纰漏啊
3 J* L' y4 ?5 I' f' r8 A! d
/* Infinite loop */4 \8 R& w, }: s4 A# I" P
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{; l* A1 m# u8 f7 u% H5 k
) c" v8 ~+ N+ F; [6 N
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
{
task_5(); ------>task_3();
}% @9 u/ m9 P9 m
else# O1 y" P! H9 D1 N0 G
{0 G) w0 g9 f' }' }4 X3 [% e! }& j
MC_StopMotor1(); N/ h# S# s/ u( t, z
}
/* USER CODE END WHILE */
不好意思,感谢指正
去研究一下电机库生成的故障触发机制代码,也许就能明白了,搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了
在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面,要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h
手误写错了,已更正
15500是电机能达到的最大转速,Speed_Adc的最大值是4096,ADC采样值和速度参考值的换算方式为:(Spped_ref-0)/(Speed_Adc-0)=15500/4096=15500>>16;
没遇到过,我的一直是正常的呀,没有USB连接也能正常运行
多谢楼主解释了。