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基于MC SDK5.0 状态的切换,任务3

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freeelectron 发布时间:2018-9-2 18:18
本帖最后由 freeelectron 于 2018-9-2 18:17 编辑 6 k$ Y2 m5 b: |6 P+ I& ]
" g4 B2 ?% f3 F- Y4 q
        通过任务3:主要学习电机反转指令,调用函数知道当前电机运行状态,清除报错,电机回到IDLE状态 。
: b8 f+ P( U0 }5 l; m7 J2 o3 m3 P
99.png ' B  M" m, p* @' b0 v
代码说明:参考了论坛大佬的代码
  1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    . l. y% }: y, _4 Y; N: m2 n7 o+ @
  2.   State_t sts_motor1;
    " C+ c, T, I$ F0 t6 v3 N
  3.   /* USER CODE END 1 */
复制代码
  1. /* USER CODE BEGIN 2 */1 r/ p6 O: X0 X: k) h7 m# P
  2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM' F- `- e2 V2 j, g" F
  3. MC_StartMotor1();$ T  [& _4 @6 L( C7 b
  4. HAL_Delay(10000);
    % F# I9 @7 h2 G1 t
  5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM% |5 ?/ q0 `1 E% B2 {) c) f
  6. /* USER CODE END 2 */
    ' I' c9 H, Q; _3 O4 a

  7. 1 [3 l  y8 B" x1 G4 V1 p
复制代码
  1.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    5 D! H4 {; u( a8 P
  2. ! `! u8 ?2 N' B: L+ m2 {1 o
  3.                 ; {: x/ `: }% X. _# l2 y
  4.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
    # P8 r2 e3 h4 p& y  V& G9 J  S; [
  5.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
    ; _1 d) E, o6 N8 c9 R8 Y; V4 c# ^
  6.                 {                        
    / N+ v/ s" t2 \0 \6 @
  7.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
    : [, h% y" L  ~  B- B
  8.                 }7 i3 ]" ^7 |6 Q9 @
  9.                 else
    * T+ m) b* A$ @! v! s7 l+ W
  10.                 {0 T9 s8 E' K8 S6 b( {
  11.                         if(IDLE==sts_motor1)* u" X8 R; y; I- Y# w
  12.                         {
    * u; c# C7 y3 Y/ _5 S* ^
  13.                                  MC_StartMotor1();
    2 t& N4 G- v, f; Y3 x; `
  14.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
    ! n: w4 e) X; h- |3 B
  15.                         }
    ' I; t; k% b( K+ A) `6 @
  16.                 }
    ! t- i* d5 i4 G0 f- U3 Z) V( V% S9 `
  17.                  
    0 D5 S& [+ x( q! F
  18.   }5 @- Y& U! P# [0 ]
  19.   /* USER CODE END 3 */
复制代码

: ], s! V& J8 o7 K# R. n! n
查看速度波形文件:9 J$ Z7 \! ~+ I& z; n
88.png
' W& t& X' \/ B. b" e& @# k
MC_AcknowledgeFaultMotor1();
函数说明:应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前,如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态,并保留故障代码。在调用了这个函数之后,状态机将清除故障代码的记录,并恢复到 IDLE 状态。& `6 j2 E3 @" _  }: G

. a- T$ L9 u2 p" x1 }
电机常用的几种状态:# e2 ^# u/ C/ U/ _# ^& j
77.png 7 T* }7 j- K  f0 `7 `% Z% p
收藏 2 评论8 发布时间:2018-9-2 18:18

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8个回答
子曰好人 回答时间:2018-9-2 23:06:01
指正一下楼主,图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的,后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警,进入重新启动阶段了,至于为什么红色线段没有及时更新至+3000,这个我不太清楚,可能是串口发送那一部分丢帧了
freeelectron 回答时间:2018-9-3 08:33:50
子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
2 A: v+ t7 ~& b1 k' M% B3 f指正一下楼主,图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的,后面白色线段开始上升是因为这时 ...

& u: p3 i( a- z  t0 i3 J. v8 a嗯嗯,谢谢指正
hxw8624 回答时间:2018-9-3 14:29:34
666666666666666
hxw8624 回答时间:2018-9-3 14:29:56
6666666666666666666666
hxw8624 回答时间:2018-9-3 14:30:35
66666666666666666
ztx2168 回答时间:2018-9-28 20:12:12
谢谢楼主
liujunfy527 回答时间:2018-10-28 10:27:14
谢谢分享
owen94 回答时间:2019-4-9 21:51:21
感谢楼主!!!!

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