通过任务3：主要学习电机反转指令，调用函数知道当前电机运行状态，清除报错，电机回到IDLE状态 。

/ E7 f( f2 x; m0 X

代码说明：参考了论坛大佬的代码

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   State_t sts_motor1;
   7 r2 G5 z+ V) o
3.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   5 k6 @9 k6 j+ {5 W
2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM
   
3. MC_StartMotor1();
   : q, ?0 }4 T: b! ^- K* ]6 i8 C+ `
4. HAL_Delay(10000);
   
5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM
   5 u3 w( _* t1 J# c" ]; u
6. /* USER CODE END 2 */
   
7. 
   

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   / M& a* x( f0 J) I5 D9 z9 I$ g
2. 
   
3.                
   4 N  b* h0 z4 ~* k2 T
4.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
   ! j: y; J) q, U" z8 O% \. @9 }
5.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
   
6.                 {                        
   
7.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   0 ]  m4 p$ g; s' r; _, O4 i
8.                 }
   3 N" X% ~! g$ k* X% x  ^) E$ R
9.                 else
   ! I% ]/ d2 K! s' T
10.                 {
    
11.                         if(IDLE==sts_motor1)
    
12.                         {
    5 @; ~/ p7 D9 i* {0 T) T* t3 {
13.                                  MC_StartMotor1();
    
14.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
    - [8 r0 d. n$ N1 M4 R4 P+ i
15.                         }
    
16.                 }
    
17.                  
    7 M+ y" a; S6 u: S% i. u  ^
18.   }
    
19.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

- A5 @% s4 o( {& ?7 V- r

查看速度波形文件：
" U) w$ c" y' P

: Q% u( x/ m, P1 M

MC_AcknowledgeFaultMotor1();

函数说明：应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前，如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。在调用了这个函数之后，状态机将清除故障代码的记录，并恢复到 IDLE 状态。
# L" m7 a% s1 T5 N* b7 g

电机常用的几种状态：
$ P9 n) M# r) s; C

4 i0 X/ s1 u; Q3 _( k0 [/ W+ {

指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警，进入重新启动阶段了，至于为什么红色线段没有及时更新至+3000，这个我不太清楚，可能是串口发送那一部分丢帧了

子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
, I; |2 b! G0 h; J" P- `指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时 ...

嗯嗯，谢谢指正

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谢谢楼主

谢谢分享

感谢楼主！！！！