3 u9 s1 u$ d$ ?) V. h) Q) ?6 W- R
5 Y" M% |2 G& d6 u. ~0 ]        通过任务3：主要学习电机反转指令，调用函数知道当前电机运行状态，清除报错，电机回到IDLE状态 。
0 T4 a: F" u+ [2 z2 M

; `* B+ P: }$ r1 b) n

代码说明：参考了论坛大佬的代码

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   ) o5 k* E4 d. B' v; U! \5 e# J
2.   State_t sts_motor1;
   
3.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   ' W' z! X- L; }3 `1 R: [
2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM
   
3. MC_StartMotor1();
     G4 m; e3 A. @, I: G& ~
4. HAL_Delay(10000);
   * r4 s( D6 q$ O8 d  P. U1 A
5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM
   
6. /* USER CODE END 2 */
   
7. 
   

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   
2. 
   
3.                
   % @) ^! ^- p& S
4.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
   
5.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
   
6.                 {                        
   6 R6 l- v5 J/ K7 K' ]
7.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
8.                 }
   
9.                 else
   # n& F/ N6 {- O
10.                 {
    # a; e) |8 O: }1 q
11.                         if(IDLE==sts_motor1)
      `4 |+ \9 Y2 ^* z1 N4 V
12.                         {
    ( u7 G7 N, `9 _3 {! U1 X
13.                                  MC_StartMotor1();
    4 N# r! U1 w. a' j2 Q+ Z6 @( ~# w
14.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
    - `2 G2 a, [, @4 p. L
15.                         }
    ) }( p' T9 f: _+ k5 `
16.                 }
    - \9 ^8 q1 P, X- f  D* I& K" I# u
17.                  
    
18.   }
    & Y1 m- A5 j5 w! S- ]$ C% A/ d
19.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

  K* g: y8 J1 T3 d1 t1 i% S7 D

查看速度波形文件：
( ]" K) {: {# O2 Z9 A+ ^3 k; d& I

MC_AcknowledgeFaultMotor1();

函数说明：应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前，如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。在调用了这个函数之后，状态机将清除故障代码的记录，并恢复到 IDLE 状态。
2 x. j9 @! E+ L* p

. l; `* i; V9 G- C: A% W7 E# l

电机常用的几种状态：

指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警，进入重新启动阶段了，至于为什么红色线段没有及时更新至+3000，这个我不太清楚，可能是串口发送那一部分丢帧了

子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时 ...

嗯嗯，谢谢指正

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谢谢楼主

谢谢分享

感谢楼主！！！！