/ d! c7 L4 G1 N

        通过任务2：主要学习，取得MCT句柄，如何找到相关操作函数，调用控制函数以及参数设定。

+ L9 u2 _) z. R. A" O# o4 v

        代码添加：

        主函数，添加头文件：

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "mc_tuning.h"
   
3. #include "mc_tasks.h"
   ' ]4 I7 X6 V$ g% j% r
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

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         定义变量：

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   
3.   MCT_Handle_t* pMctHdl;
   * z" s2 P) }6 i/ U
4.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

        控制程序添加：

1.   while (1)
   2 g# I% V+ u* Z- c3 i; t' U
2.   {
   : P* ~  F4 b; u7 N# D
3. 
   3 T# t' J7 v7 o7 i( g
4.   /* USER CODE END WHILE */
   0 t# F. J4 N- N7 {- }# O
5. 
   4 U. h4 K, t7 L, |
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   
7.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   3 S6 z8 B; a# x2 P
8.                 MC_StartMotor1();
   / j( e& {3 }& M! \
9.                 HAL_Delay(10000);
   
10.                 MC_StopMotor1();
    
11.     HAL_Delay(3000);
    & a& R3 f' K& `6 N
12.                
    ; L5 t5 |! |8 \9 u
13.     pMctHdl = GetMCT(M1);
    
14.     Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
15.     Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
16.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
      v/ X8 K* v3 L7 F/ @  @
17.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
    , U' N& }: i7 k0 ?7 ]7 h
18.                
    
19.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    1 U  S1 K- w: M* r9 z$ a
20.     MC_StartMotor1();
    ' V; C+ t9 R8 i, V* P3 |9 |  |
21.     HAL_Delay(10000);
    + o: A+ T8 u% k. |
22.     MC_StopMotor1();
    # G% Z1 @1 b/ Y/ S# k, y
23.     HAL_Delay(3000);
    
24.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
    
25.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
    / P3 E  E  j# r# e
26.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
27.     MC_StartMotor1();
    " j8 G9 I8 q, i$ v5 H
28.     HAL_Delay(10000);
    ! j( V" k8 e, H4 Q- ~# n
29.     MC_StopMotor1();
    
30.     HAL_Delay(3000);                 
    - y( {  h9 M4 ^/ q: d
31.   }
    
32.   /* USER CODE END 3 */
    5 y* U: @3 K7 @* m9 R
33. 
    
34. }

复制代码

         在mc_tasks.h里面声明：

1. MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);

复制代码

         速度波形查看：

8 A# U, g( l% ?( D+ O

0 Z) C2 X- K! i& w1 N  P4 u# j) W

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