. C' t3 X1 V' b$ I
        通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。
! F4 T" F3 B( m; \

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   
2.   {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   ; ~3 L  ~4 a5 x
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   ' e, R% P* e/ }2 L
8.      MC_StartMotor1();
   , C: }" q+ Z$ H5 `# v9 {4 J0 W8 q
9.      HAL_Delay(10000);
   # i( _+ p0 f5 u
10.      MC_StopMotor1();
    9 E6 E" e& N1 D' U% t! d& K
11.      HAL_Delay(5000);
    
12.   }
    
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

         速度波形查看：

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；
1 [( P/ Q5 p5 K3 i2 r) z3 ]3 v( L

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
0 W9 X! F2 z3 `5 Z% ~             MC_StartMotor1();
& S7 l8 @$ o+ N: s/ {, ~$ d             //启动
          MC_StopMotor1();
' I5 Y2 A; a5 w: ]+ ]          //停止
/ k" k# e+ l2 J! n* Q. R
5 k4 p8 M. o" U; H& H, C! s8 m

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
支持下

$ k$ F  C; R, c& e

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
4 ~" e) s! r# P  f- N! ?请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。