. s' y- O: v8 }9 Q; d; X* H实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：
  E, f2 R$ N. t4 ^; A( ?' K. ?


% W" }( Z9 q( }6 L5 j
$ f. a0 p7 b& @) U9 s
" }. @) i  u1 c" r/ l- i- p
" }. R. a: i0 e- f二、实验代码修改：
修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
/ u, @. D) {" ~* F# Q8 b8 T0 u  }int main(void)
{
7 v4 l. n1 x& D" B9 J  g& I  /* USER CODE BEGIN 1 */
  State_t  ste;     //定义变量
) ]# |+ T# W# G$ R# f; m  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
) y& a; c' q6 R  u6 ^+ l  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

+ R, v1 G& v6 V; E) Z: O  /* USER CODE END Init */
" G+ d! e% |. M$ M# {4 Z) e  n' A0 x
) P$ A- ~+ ?, }  l  /* Configure the system clock */
& C2 O+ r  l1 D  SystemClock_Config();
5 R: o% ~2 Z$ E! R
! S! Y# S: O. q/ v' k2 Q/ z  /* USER CODE BEGIN SysInit */

) w! |: K1 ~- }) P7 A$ x& \  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
6 c9 X  i* {! G( c( H  m+ A9 Z  MX_ADC1_Init();
% N& y5 J# N* ^  s" X; C$ r  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();
. d! [: I4 r/ g( h6 k9 c1 l
4 F) B: K6 r. O/ J8 Y: h  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
: X) A% j" T! P) b  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
7 K# M6 {" {1 A* r2 d) l  HAL_Delay(1000);
3 @, o6 ~! K; F4 N  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
  HAL_Delay(2000);

  /* USER CODE END 2 */
7 i5 U. X  O' ^9 \

, s7 Z: N% ^& K: ]/ [  /* Infinite loop */
1 z) x7 Y) i6 z1 Z& H  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
9 r( n. _6 T; ]  {
    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
4 {- h) o9 Q* ^6 H' L    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
' H0 ]3 _8 g$ k+ G. x    {
% K* Y6 Q" X4 n, d2 B! C      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
$ k& f. a; k) [5 ^# b) R: L  ~      
6 l3 Z0 Y0 S+ `0 W' E  j2 j+ \    }
8 c2 _) o. u7 k2 n  I, e1 l. {- M6 j    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
    {
      MC_StartMotor1();
% p: Q7 x5 g2 n1 @% C9 E; t, W7 I      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
+ S) v! }3 N. ^( [6 R    }
" y8 ?& F. C- Y6 i3 j5 U
  /* USER CODE END WHILE */
# k% H, D6 e& p% y7 ?+ K: a8 G1 X+ o
; s3 J, b3 E4 c: \) H  /* USER CODE BEGIN 3 */
    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);
7 z1 w2 F. X8 I6 d: _. _& S

% ?, |0 B) I: n9 ]  }
2 U( z1 A1 u  X5 U! y  /* USER CODE END 3 */

}

) }, }, s  _; y+ T6 C9 }) z三、执行结果：
( Z8 w, R2 G* t* N$ S8 O' `% n0 {

  L) k% O" }; H3 T
* ?$ \9 I5 y2 s! D$ M. K0 _& J

7 l4 Z4 l2 l+ |
5 A! }+ r, O, J% g& }7 t& C1 H' M

. c% K3 _, _+ q; C6 d6 R, w9 _# n, E

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了
( y! A: ]1 _" p5 v1 ]8 `

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   8 G5 X* D" B. M5 |! D) V* h& n& d0 e
2.                         
   
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   - k& z4 L8 S! G5 u
4.         MC_StartMotor1();  
   5 e% D: q6 d: x
5.   HAL_Delay(5000);                        
   
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   ; Q' Z- T; i% z" j# w2 B6 I+ t
7.   
   ; W0 c9 J- `6 T+ t- h( n
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

可以顺利切换，从3000到-3000...