' p  w$ a* K& S# U5 i
& Y8 T- q1 Q8 o8 B& E9 z/ S0 S实验4：基于MCSDK5.0 状态的切换。
一、实验内容要求如下：
) T$ g" ]$ k  l
0 z1 u6 {/ \' g( F9 X% T2 [: g



9 N% V, J5 n: u9 K* M4 s  e
二、实验代码修改：
修改main.c代码，修改的部分如下（红色字体）
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
! A$ N# w% q6 p9 V. e  State_t  ste;     //定义变量
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
9 l1 k" {) v8 L
5 q; Y1 H, \8 ^# i# B: r# K7 ]  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
/ b( I/ z! b: j0 e& h: ~  HAL_Init();

( R% u0 n* b# S# E* K  /* USER CODE BEGIN Init */

4 [  F9 _8 E8 V# R# I/ [  /* USER CODE END Init */
. [. G- C+ |1 N: `$ O8 q4 w( B
  /* Configure the system clock */
# g: `' u  H- J, V1 Z1 S# I+ D  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */
4 \: A1 C, Z: q0 j; T# {
  /* Initialize all configured peripherals */
. j9 S/ c) E$ j3 ]. e  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();

) ^4 k3 e7 k7 Q5 V  /* Initialize interrupts */
* S' R9 Z! p) W! c! b) V. m  MX_NVIC_Init();
( f8 {' S6 N7 u' _& P$ v- |/ \  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MC_StartMotor1();                                                       //启动电机
- q' C9 v" E. q+ C% ^' q- F# o8 ]  HAL_Delay(1000);
% M( F2 C* ?5 s) n" T+ m  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //正转3000转
  HAL_Delay(10000);                                                      //延时10s
  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);    //反转3000转
0 \% v* B3 u& j+ w& h% X: ]  HAL_Delay(2000);

  /* USER CODE END 2 */
, Y: `( W& J) k" x- ^' g
; \6 Q! G% }0 r3 R, H
  /* Infinite loop */
( ~4 r9 n  |5 H" @' ^# z4 J8 v  /* USER CODE BEGIN WHILE */
* ]) G8 j9 t" |! A- @  while (1)
  {
7 G. A! x3 b$ D- q" k, p8 C/ O    ste=MC_GetSTMStateMotor1();             //获取电机任务状态
    if(ste==FAULT_OVER)                              //电机报错
7 u3 R2 J" q" m: T( _- S0 s' q    {
      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障
  v" v- T# X% i/ u2 v      
8 a# w# t+ X9 ]* D    }
    else if(ste == IDLE)                                  //恢复故障后，电机负3000转运行
    {
, j' O6 o; K' R# ]# J7 @5 |      MC_StartMotor1();
      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
' H2 o5 w) Y1 |2 ~  X    }
5 D3 H0 I3 S& Z. S
  /* USER CODE END WHILE */
/ c  F. W; ^, D% W3 k! l) d
  /* USER CODE BEGIN 3 */
9 ?+ I. M5 w5 g    //State t sts_motor1 = MCI_GetSTMStateMotor1();
% t+ O) Z1 r# {' o8 [! }    //STM_GetFaultState(&STM[M1]);
+ Y8 S3 Z. E6 Z* v1 X

7 {- l1 m9 e6 i0 T! k  }
  /* USER CODE END 3 */

; N) x4 p! o! {# z# w8 P3 t}

$ D: Y$ G9 f/ G' x7 w三、执行结果：
1 J; u" j# g* z  C; t$ S




/ n; A+ {$ l, o

& E9 {1 `: \# j

谢谢分享

好尴尬啊，为啥我的出不了故障，只添加了
% B: Q: N, f) z, I

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   9 e) X8 F; y2 y5 |( A! [/ N
2.                         
   2 V% u7 u, h3 r( k' b9 n
3.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  
   & }& `- r4 W. p" i3 P
4.         MC_StartMotor1();  
   * z5 A' n) d: \! S1 y
5.   HAL_Delay(5000);                        
   
6.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
   9 k# V  q1 g6 O2 Q  b
7.   
   
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

可以顺利切换，从3000到-3000...