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本帖最后由 stm1024 于 2018-9-1 17:01 编辑 之前把Profiler测试了一下，让电机转动起来。 https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-617295-1-1.html 这次通过结合开发板、软件和文档，熟悉了解电机控制的SDK。+ E9 [- z; p2 e- o* I+ c UM2374 是User manual-Getting started with STM32 motor control SDK v5.0 采用的是5.12的MotorControl Workbench，但是匹配的帮助文档仍旧是针对SDK5.0，不过软件界面和手册上稍微存在一些差异，不过这都不是什么大问题。 
在昨天能通过profiler把电机玩转以后，基本上硬件连接上已经没有什么问题，重点是从3.3节开始，MC project generation 
新建一个项目，按上图进行配置。其实第三步中不一定非要选择Kit，也可以分开选择Power & Control单独配置驱动电路板和控制板 注意看第四步，这个地方选之前标定过的电机就可以了，我用的文件名是XD001，如果选择的是官方标配的奔牛（牛奔，哈）电机，效果也是一样的，选自己的电机，适应性更广，不至于换了电机就懵逼了。& f: G; t6 y5 q9 d7 ^4 A$ | 
OK之后弹出上图的确认信息框，核对一下即可，因为这些参数都是自动测算的，所以通常不会错。 这下来到了主界面（下图左）! ^% b* ]/ @) d3 h) P2 M 
右图是UM2374 中的说明截图，实际上5.1.2中工具栏上已经没有选择输出目录的，我们可以直接点save，或者在File菜单下使用save project as.../ X$ X, S4 t% r, _: s) `; Q% e% k 其实来到这里就可以点击生成了，但在生成之前，建议多看看左边这几个标签页面。% p+ F7 s. ]3 E% V) M 例如，打开power stage标签下面的Digital I/O，可以看到控制器的配置方案：7 U) ]% {2 S3 L& w" X 
8 n' w l6 J0 }3 {6 w* ^4 h$ Q- x7 e 下面的生成代码的工作了。点击那个向下的箭头，即Generation：# d5 |! q* _* K, s) | 
生成之前，可以根据自己的需要，选择合适的工具链，我使用的是Keil v5，选好之后，点击Generate会在之前保存的项目文件目录下生成一个同名文件夹，包含了所有的项目文件。 然后就是用工具打开项目文件，编译，下载。至于配置信息，在项目中都帮你自动完成了。: ^+ s' S8 }- W/ d1 I+ f 
上图中可以看到，连debug的工具都给你配置好了，这个细节做得非常不错，难怪官方的文档说的是： Download the embedded application to the target from the IDE. If the ST/LINK is correctly installed, this is straightforward to perform. 1 p* n5 v& Y2 ^& W4 V9 @: S& ~4 x3 | 最后就是打开Monitor了：4 X2 g- [! b& X& [/ B+ A 
连接，running~。 测试中发现，如果调速过快，会出现speed feedback的错误，另外就是改变转向，也会出现这样的错误。" ~ W3 K6 W. S% R: e 最后，我还强行把转子捏死，测试一下堵转时的错误反馈，原本以为是电流会过大，Over Current的故障，结果发现依旧是speed feedback错误，而且在出现错误前，仪表上还有转速显示，这个肯定是不对的，这里先mark一下，后面需要多研究一下转速测量的原理。4 i% u3 X' s' k4 T0 H: R 出现不要紧，点击一下Fault Ack按钮，就可清除故障信息。$ q' H4 A1 [2 Q2 p. N4 H' F5 s v/ U# r7 Y% ~9 {# p- h; y% T ST一如既往地保持了过去文档详实的优点，可以让开发人员快速上手，立即看到效果，使学习曲线变得更加缓和。软件操作界面也很友好，傻瓜式的操作，背后有着很大的学问，不敢说自己掌握了皮毛，只能说是找到感觉了吧，lol。 $ a/ U3 K" U: J& b 后面再尝试一下在项目中修改代码，实现电机调控的功能，也就是完成培训的Task。! g3 l. q* T3 I- J3 g0 [( ^* K8 B " I6 y% k9 }0 U! T O ' W% [) e3 }8 w2 B" j# r: d |
好的，谢谢大佬，那我后面也按【原创】发