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本帖最后由 stm1024 于 2018-9-1 17:01 编辑 $ [0 G p0 O3 S+ Y& P # p. _" I7 Y# q) S 之前把Profiler测试了一下，让电机转动起来。' Q, P( j: V7 }# A0 D https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-617295-1-1.html* y p1 ]9 b8 e6 v/ ^& ^, W [. p 这次通过结合开发板、软件和文档，熟悉了解电机控制的SDK。 UM2374 是User manual-Getting started with STM32 motor control SDK v5.0 采用的是5.12的MotorControl Workbench，但是匹配的帮助文档仍旧是针对SDK5.0，不过软件界面和手册上稍微存在一些差异，不过这都不是什么大问题。; o v. L9 {: N2 Q- f 
在昨天能通过profiler把电机玩转以后，基本上硬件连接上已经没有什么问题，重点是从3.3节开始，MC project generation; t9 ?& \2 k6 v% y) { 
新建一个项目，按上图进行配置。其实第三步中不一定非要选择Kit，也可以分开选择Power & Control单独配置驱动电路板和控制板 注意看第四步，这个地方选之前标定过的电机就可以了，我用的文件名是XD001，如果选择的是官方标配的奔牛（牛奔，哈）电机，效果也是一样的，选自己的电机，适应性更广，不至于换了电机就懵逼了。 
OK之后弹出上图的确认信息框，核对一下即可，因为这些参数都是自动测算的，所以通常不会错。, u/ @1 `/ a2 m- i5 l3 Y/ p. Q 这下来到了主界面（下图左）0 E8 V1 m+ i/ j6 }7 ~ 
右图是UM2374 中的说明截图，实际上5.1.2中工具栏上已经没有选择输出目录的，我们可以直接点save，或者在File菜单下使用save project as...) i% M% Z2 G8 F0 V1 W 7 r! I3 g6 U% Y6 I 其实来到这里就可以点击生成了，但在生成之前，建议多看看左边这几个标签页面。 例如，打开power stage标签下面的Digital I/O，可以看到控制器的配置方案：" b. m& F. r3 c* @* D5 t$ D 
# X$ a( `+ P E) j, X( a8 D1 A7 Q 下面的生成代码的工作了。点击那个向下的箭头，即Generation： 
生成之前，可以根据自己的需要，选择合适的工具链，我使用的是Keil v5，选好之后，点击Generate会在之前保存的项目文件目录下生成一个同名文件夹，包含了所有的项目文件。 然后就是用工具打开项目文件，编译，下载。至于配置信息，在项目中都帮你自动完成了。 
上图中可以看到，连debug的工具都给你配置好了，这个细节做得非常不错，难怪官方的文档说的是： Download the embedded application to the target from the IDE. If the ST/LINK is correctly7 ?+ _1 ^7 H" g& G: _; X" q5 _ installed, this is straightforward to perform. 最后就是打开Monitor了：0 x3 o! y& O O2 X; J* e 
连接，running~。 测试中发现，如果调速过快，会出现speed feedback的错误，另外就是改变转向，也会出现这样的错误。 h: m& v! ^. S& g9 o 最后，我还强行把转子捏死，测试一下堵转时的错误反馈，原本以为是电流会过大，Over Current的故障，结果发现依旧是speed feedback错误，而且在出现错误前，仪表上还有转速显示，这个肯定是不对的，这里先mark一下，后面需要多研究一下转速测量的原理。5 ^6 Z: f( Z" R) V% }8 U 出现不要紧，点击一下Fault Ack按钮，就可清除故障信息。7 I1 F- F5 W& ?( n ST一如既往地保持了过去文档详实的优点，可以让开发人员快速上手，立即看到效果，使学习曲线变得更加缓和。软件操作界面也很友好，傻瓜式的操作，背后有着很大的学问，不敢说自己掌握了皮毛，只能说是找到感觉了吧，lol。0 d4 f4 D# K+ I( d" w 6 ]& ~* y) o3 ]; l, ] 后面再尝试一下在项目中修改代码，实现电机调控的功能，也就是完成培训的Task。 . u1 W. Y! i* X3 ^1 {: |* F* s |
好的，谢谢大佬，那我后面也按【原创】发