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本帖最后由 stm1024 于 2018-9-1 17:02 编辑 nucleo和驱动板拿到手也有两三天了，之前在出差，回来以后抽空赶紧把开发环境熟悉起来。先去论坛逛了一圈，好家伙，大家都玩的风生水起了，我也不能落后，得抓紧时间了。2 D) \8 W, Q; ] 风风火火把驱动MotorControl Workbench等软件装好，然后接好线路，开工。 详细下载、安装、配置过程我就不再啰嗦了，论坛里面有很多这样的帖子，大家可以参考一下。) _% W& J* ?* } F6 N5 y 这次测试学习一下软件的Profiler。 profiler，通常被翻译为性能分析器，或者剖析器，检测软件或者硬件的性能参数。( ~. A& L7 q! d0 S9 |' ~ 在电机控制的时候，就需要对电机的性能参数做标定，从而实现更好的控制算法。 这里的Motor Profiler就是用来完成该项工作的。 
图1 上图中，探测电机极对数，一定要填写7，如果换其他电机，也要响应的修改该参数。# @9 s+ ^: P5 O f; A, b这个参数怎么来的？数一下送的那个电机，里面的转子是有6对绕组，7对永磁体，所以这里就是7。5 a8 I& G. G, v9 l 注意，下面的几个参数，官方的说明文档是说可选的，但是，如果不填写，会有什么效果呢？" Z& o! ~. b! m' S; o+ ` l6 O; d, Q! l! B& p' g6 T3 A4 W" v4 R 
图2 就是分析的时候会拉的更长，通常是由于不合理的转速参数设置造成的，这里还是按推荐的值填写16000，1.2Apk，12V电压。图1就是分析好之后的结果。 如果观察足够细心的话，会发现电机上有两个小螺丝，不拆下来试试？边拆心里就在预估标定的结果是怎样的 然后再标定了一次： 
图3 $ B ?" x; F1 a6 ]+ g, J& ]8 }; R和一开始预期的一样： 转动惯量降低了 最高转速提升了& I: \/ Y2 R" Z' w3 w* _ N 电机电流变小了, L9 K; ]/ u4 E3 a. y6 p2 R8 ` 这很符合电机的转矩方程和动力学方程，不过对于电器模型我就没太多的经验了，估计不出电阻和电感的变化趋势。- S8 c9 Q q0 V 那么，有没有谁想试试只拆一个螺栓的情况？反正我是不干的，哈哈。 顺便吐槽一下这个电机。效果还挺不错，但是没有个稳定的固定底座，每次剖析或者运行的时候还得小心点，不然电机乱蹦，甚至打到手。1 h! A$ h- t! K( u/ h0 `; ` 后面继续看文档，争取把控制库玩顺溜。5 O3 b) \' u+ e4 v & F U& J8 M' b |
拆掉一颗螺丝就是振动器了，就仿佛给电机注入了《社会摇》，不晃都不行
摇起来1 Y) u/ d u7 l) @