【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002 修改PID参数
3 n2 o4 @/ N/ \
/ ~7 w9 R$ ^, p; P% y5 @. [接上面的例子开始修改PID参数实验：所谓的PID就是看稳定到一个速度是快是慢，稳定的时候会高一些，然后再降下来。
" F* T9 ^0 M, e
1，要在项目的main.c 中加入头文件
6 c/ B1 N0 a* @* K0 t) E0 F#include "mc_api.h"
#include "mc_tasks.h"

/ I4 r& C0 N; m- L' I2,写个函数
void modimotospeed(void)
1 T" f# ?/ g, I5 [{
        MCT_Handle_t* pMctHdl;
7 e8 ]/ }: W6 E3 R1 V         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
        MC_ProgramSpeedRampMotor1(2000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
        HAL_Delay(10000);
4 a. Y3 ?% ^( {7 \- z+ V        pMctHdl = GetMCT(M1);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
7 [9 k4 p1 I4 Y& Y: ?+ @  f        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
* ?, s5 M5 y% [5 ^: p$ `! u6 t0 z        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
2 `. G. X8 e& W4 t" W' K$ R" J2 t        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);    //主要用到的函数，需要头文件#include "mc_tasks.h"
        HAL_Delay(5000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
# S7 ~  x  z' A  G7 y: V& t        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
" X$ R2 v4 Y5 v  r8 _        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
3 `+ ?! c* U* C& v, ^( i* P$ B        HAL_Delay(10000);
        MC_StopMotor1();//
2 w! [, \8 v7 _6 Y/ [) W- I        HAL_Delay(10000);
$ i8 O4 v, C: P, }6 a3 `9 E        MC_ProgramSpeedRampMotor1(1000/6,3000);
7 W4 v7 v  [- @  MC_StartMotor1();
; V" |  Y6 [& H        HAL_Delay(10000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
( X3 Q$ i2 Y) _4 l: S        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
* Z% @; U: P3 A        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
- S1 q  x$ v! z% E! s# Y" d4 n        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
6 L' Z+ K' ]  y/ u        HAL_Delay(10000);
/ j3 m8 H. P! W0 l0 e% [        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
! Y8 a& T, r' @6 i- `+ \! Q, v        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
6 i& e1 S* ~3 @' p2 D5 ~8 R3 q: n        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
7 |- d7 Y$ f+ f& N2 Y# @        HAL_Delay(10000);
; _/ X% N& M2 h$ T* t  n        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
" a% @% U: y3 N4 n: ?        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
: ^) D! e) l( T+ A7 \7 K        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
, i" s1 [* v- x        HAL_Delay(10000);
7 Y& a' H" F/ a2 {5 |  ~% y& Z- h        MC_StopMotor1();//
        while(1);
' B& Z2 S- F4 y- k( h7 i5 y4 Y}
5 z& t; M& v" x& d
' h- Y" N$ z$ A# t并在main.c 中调用，main.c 中main函数前声明外部函数extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);然后编译运行，看是否跑得起来。
$ H4 T2 H: a' K1 I/ L+ ?
9 ~* J* @: g+ r1 o
$ s+ P2 G* I% w+ Z. z3，在MotorControl Workbench 5.0.3 中打开工程。
  V4 h8 c& R+ D7 O
' P$ g  H5 s/ V2 J; Z# Z4，观察变化（这里注意，是MDK或IAR等的要观察的工程运行起来了后才能里连接串口观察），按下图1位置，打开监控，按2，连接，3，4部分看变化，可以看到电机的速度，电机的运行参数曲线等。

# N: T9 R% t/ }
5，最直观的方法还是在main.c中调用 下面的函数，然后改动红色部分的Speed_Kp*2，Speed_Ki*2  2为要改动的倍数，可以0.5,1.5等看看波形变化。
9 _/ y2 G: g) Z+ w& T& O7 b5 ?! evoid task2(void)
$ p8 x0 \6 k% t0 K- b0 ?8 O{
//TASK2??
  MCT_Handle_t* pMctHdl;
  static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
        MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
8 b' o$ d5 n" J2 E% {+ T        pMctHdl = GetMCT(M1);
5 k# C  d* B+ |! o        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
# l4 g6 x, e$ N% ^        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
) ]: e  F- u5 i9 R( t, |* c6 Q        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
% R& d! }" T& U) b. j* ?2 W; S- r; ~" k        while(1);
}        
5 r! R2 W: H" d改为0.5的波形：
( y( c6 s4 k. b
改为1的波形：

: H( \7 N# q1 ]. F2 V6 G, q! H改为2的波形
* }/ j& q3 U& q) ^& ^
! L' T: ~" W# g) {) s( O
5 K9 C0 Y/ }$ y( j$ b, s1 ^$ C1 R6，继续加油。

+ ]( f9 d6 K. T! d9 u

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