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新手两个月做出STM32四轴（一）——初版原理图的致命问题 新手两个月做出STM32四轴(二)—— 点亮MOS管9 w" H2 c, P5 F- f4 W 新手两个月做出STM32四轴（三）——MOS管驱动720空心杯原理) }1 t2 r4 ]8 e5 q$ ~9 w4 \, G 新手两个月做出STM32四轴（四）——系统无限次重启2 H* L$ B. T6 i# W V, h* w h 新手两个月做出STM32四轴（五）——电源系统重新设计* d% ?8 u8 c* _( S ! s( g) }; x; y& q1 D 文末有福利 16年做四轴的时候发表了上面的5篇帖子，主要从硬件层面分析了使用PCB做结构板的这种小四轴的设计过程中存在的问题，比如四轴外形应该如何设计、MOS管如何控制、空心杯电机如何调速、供电系统如何设计等等问题。 ; J; p1 \' _: g1 B6 E" X! } 但是作为一个四轴飞行器diy的过程，大家更想了解的应该是四轴的飞控程序如何写。16年哪一款四轴是使用STM32F103C8T6做主控芯片的，在17年年底，我们团队对四轴和手柄做了更新升级和优化，如下图。% k- d. M; i b 
: M, ~' S0 S3 b 新的四轴使用的主控芯片是STM32F411,这款芯片的资源如下：% e1 [1 p1 H$ z) ?4 D0 R
主要性能及功效如下：
新版四轴的手柄还是沿用之前的主控芯片STM32F103,毕竟对于一个遥控手柄，103的资源已经绰绰有余，所以没有使用更强劲的芯片替代该芯片，而是简单对手柄的控制方式、外形等进行了简单优化。 0 \4 U. X- W4 a; Q6 O 新版的四轴套件还是以课程为主，我们的课程风格是“视频加文档”的风格，课程体系如下（以下内容，微信公众号“电子开发学习”已更新，未更新的此处暂时不展示）： + W @! r, X) Y2 @/ n$ j; r 一、四轴硬件设计课程（由于大部分是实际操作，故部分无文档，只有视频）! g8 k8 L8 s" U! r$ G & e; u- ~6 O2 {* `2 h" p9 ?2 [5 r/ E 1、小马哥四轴第1讲、 Altium Designer安装与介绍 / _. r9 l) m& a# f/ z* u 2、小马哥四轴第2讲上、原理图讲解之MCU最小系统讲解1 [8 o% R7 @6 e% i- b 0 b5 n$ ?0 _. G3 T+ @9 }+ P 3、小马哥四轴第2讲下、原理图各模块讲解3 O/ ? O6 @' @# ]; A9 E( S : ?8 g ~/ s! C _ ( A/ e; d! N# I$ k: V1 P 4、小马哥四轴第3讲上、AD库制作之原理图库的制作0 i) s0 `- O2 W9 h' v* W 2 l1 G3 b; f/ j1 S- m0 r 5、小马哥四轴第3讲下、AD库制作之PCB封装库的制作) n5 s" g1 T: d! \ 7 s0 ]( \0 s0 L/ Z 6、小马哥四轴第4讲上、原理图绘制! \0 A6 Q( K X: ~/ }$ F 7、小马哥四轴第4讲下、原理图绘制5 k$ W! \ [9 b2 |+ P6 } 8、小马哥四轴第5讲、 用CAD绘制小四轴PCB外形 8 Q& G1 r+ |* R7 Q9 Q 3 s3 N- } O. r' y; x! s 9、小马哥四轴第6讲、 四轴PCB板元器件布局0 A- Q- J" m; d) {1 n9 Q, ], j) } 10、小马哥四轴第7讲上、PCB布线与2.4G模块布线 11、小马哥四轴第7讲下、PCB布线之电源布线与敷铜 / C5 Q! w; i/ J 3 H2 p* l3 k; F- X 12、小马哥四轴第8讲、 四轴四层板PCB板设计 二、四轴STM32软件设计入门课程与飞控算法课程（视频+文档）: G" r; R- C9 \# w# g- w 5 q- f1 c2 }" _, K- \ 第1讲、 KEIL(MDK-ARM)安装6 p0 X7 ?( E% @; l: Q8 E ! {1 n& H* t) G2 j# ]/ {" q 第2讲上、Keil使用固件库创建STM32工程 第2讲下、KEIL5快速创建STM32工程( z, F2 k& c9 Y% q5 j 4 g; F9 W( T; ^- z 第3讲上、初识STM32 第3讲下、初识STM32 ( g3 {7 Y9 M! v8 M# ]0 H1 U 第4讲、 STM32标准库的封装) o. ]+ q1 n. a# k2 y6 D 第5讲上、点亮LED与GPIO介绍 1 T; O8 i( g5 o; l % Q: l: M! D' L. f8 [2 k) c 第5讲下、点亮LED之标准库使用 第6讲上、利用串口实现打印8 e" l4 ~5 P2 j$ N/ F7 A % ~' w- U ^3 [* x 7 j! [5 o1 c% L. \- A 第6讲下、串口打印重定向函数 t; b% b+ R, A6 X x + X& B$ O ~$ c, x% k9 g 第7讲上、系统时钟与滴答定时+ F! q' C) K2 r& `4 \ # M: G) K6 x/ Z1 N 6 Z) c5 z2 E( w 第7讲下、滴答定时器计时延时 0 `3 G+ ^* T$ {2 g/ B8 E x* Y 第8讲、 RGB全彩灯编程与调试 - P) g) N* n- u9 o' R# c1 ^8 U & r: r" O1 x: ~3 W5 @# F( R( u 第9讲上、STM32外部中断及NVIC " _! z7 t$ _9 w / p+ d) d9 N* `: V 第9讲中、STM32中断及NVIC原理 4 s, O$ v; @* ]* o7 a, X 2 L. J$ F& `3 \ 第9讲下、STM32中断代码实现 ) ~# U7 y" i* ^1 D/ z. A3 e : M1 R5 H* p- d C 第10讲上、STM32 IIC通讯时序讲解+ l% F% g* L2 v. S3 N( l1 ]' P$ y 第10讲下、STM32 IIC 代码实现 . w# u6 m5 |& r/ y$ X7 u 第11讲上、陀螺仪MPU9250讲解: F6 }, z+ H- F 第11讲下、陀螺仪MPU9250讲解4 e/ S ]+ i, T4 Y6 ^- g: S （后续内容包括姿态解算、数据通讯协议等，微信公众号尚未更新）: V" I2 k2 C4 T R- X ! n2 u* l2 Z- e. y1 } 
: c9 T; w9 w' ]/ m5 b, ^7 s- ] 下面分享几个试看文档，回复即可下载（视频文件只能在微信公众号“电子开发学习”观看）： 
DragonFlyç¨æ·æåï¼æ°ï¼V1.04.pdf
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