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本帖最后由 tsuibeyond 于 2018-5-19 22:14 编辑 1 e& Q0 g" j8 a& | 准备工作： NUCLEO-L496ZG开发板; v- m& W% H" N' L1 Q/ ] 一根micro USB线 预装STM32CubeMX 预装IAR8.22% F* a; c8 k. H3 r& a* ~1 t( F 实验任务：2 Q2 D$ P' v6 f; D. @1 c
实验内容：. q( S4 |. L; k0 X3 Y/ S6 X0 P! c$ k
弹出对话框，选择默认设置模式4 n z& Q; F- K: j s1 ]6 z file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(1).png 
进入界面如下： 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(2).png* Z! X, x& ~( n B7 Y 修改时钟配置 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(3).png5 r/ N1 |& U4 _' `( E: ? 使能FreeRTOS 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(4).png0 U7 T6 F" T2 a0 @: P5 H+ x0 h 修改TimeBase Source) b# q$ s, s" h; N+ R8 C8 y/ T! k3 L* o 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(5).png 时钟树配置： 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(6).png; D7 F7 a/ F4 L: U+ c# u4 j 然后生成代码 file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(7).png9 d* q% z$ b$ E. | 
不明白为什么，这个流程生成的代码有个时钟不能配置通过，需要将其注释掉，才能正常启动（求大神解释）/ r) t" M: \, A* U /* if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK) { _Error_Handler(__FILE__, __LINE__); } */ ' ]0 F, o5 r/ f7 V } i" p v7 a/ s9 w! T& _ 实验1：创建任务( I9 o: G& o& a$ o 这里，我们采用图形化界面创建任务! Q; G2 ~7 Y# W2 p/ m8 k 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(8).png 手动输入任务参数： 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(9).png 生成代码（注意还要注释前面的那个时钟配置判断），添加必要的头文件 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(10).png 编译运行，就可以观察到LED灯在闪; G. h9 X& x' f. d; m# N5 F$ ~; p! y ^ ( g: W- i2 x% D 然后创建第二个任务 串口打印) M( J2 ~1 v, T$ I 首先配置串口参数 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(11).png3 x" D$ O0 K+ \" U4 ^7 m 然后手动添加任务 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(12).png 同上一步一样，生成代码 
添加printf支持代码 #include "stdio.h" #ifdef __GNUC__ ) Q5 l& Q% Z( G/ Q* n #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch) 1 f+ ]- F2 D% @+ ~ #else $ [4 s4 @, _- @ #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f) P! v' n; G' H #endif /* __GNUC__ */ PUTCHAR_PROTOTYPE 4 d; W: Z N. `/ {- E( m { HAL_UART_Transmit(&hlpuart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF); return ch; - R- D- p4 r" b7 ? } ) _8 c/ ^7 ]6 d file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(13).png7 W1 { b7 c- ~ 在freertos.c中添加任务代码7 [5 k. t3 R9 r/ W( T 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(14).png 编译运行，可以观察到串口打印出信息$ v: e9 w8 U6 h 5 g( P2 ]- y2 ]* S! f 实验2：信号量的使用' S/ t9 ?- a' l$ { 同样使用图形化界面进行配置，如下图所示：7 O l, }" h y2 N 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(15).png" }4 f' b( P2 X3 ?! f 点击生成代码 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(16).png/ o$ d* U. [, |4 J7 e3 x 代码修改：' q. I+ y: ?2 Z 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(17).png7 }8 K4 m' Z+ D: _- |/ ? J# y 编译运行，就可以发现灯每闪烁一次，串口就打印一次 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(18).png . U c/ B, V* a. m! W 实验3：信号量的使用 如下图进行配置，点击OK，保存0 W( b! B/ C8 Z2 \ J' e5 { 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(19).png 生成代码 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(20).png9 B0 H5 D0 p% z' Y 程序修改，红色部分是添加的内容，定义一个变量，然后队列每次发送的数据都自动加1，队列数据接收部分接收数据后，将接收到的数据打印出来7 t* R/ e: i) ?$ e 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(21).png 最后运行程序，效果如下图所示，# J' x$ x# v g' `4 v; F2 j8 b, V 
上述内容只是关于freeRTOS的基本操作，但是能够满足一般工程的应用需求了。 正在做基于freeRTOS的通用机器人（如多旋翼）程序，待实现基本功能后再开贴发布 file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(22).png 代码工程：(网络似乎又有问题了，后面再上传)% g9 {8 c+ I% _' f% C 
TEST.part01.rar
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问问IAR和KEIL比较 有那个地方比较好吗. O3 Z! L# X1 c* B# w
个人感觉，KEIL是手动挡汽车，IAR是自动挡汽车，对于驱动调试KEIL更好一点，对于算法之类的调试，IAR更快更方便。2 v/ @- k1 A- p! ?- m# W3 p+ G5 x
IAR编译速度似乎比KEIL快很多，可以一定程度上节省编译所花费的时间
大神