这几天一直都在捣鼓官方SDK中的例程，其中最令我兴奋的是找到了之前移植的个人工程失败的原因。原因是stm32f30x_it.c的SysTick_Handler()函数和stm32f30x_MC_it.c整个文件不能移除，必须被保留。SysTick_Handler()函数的作用是运用系统滴答定时器的计时溢出中断，周期性执行某个程序，如HAL_GPIO_TogglePin()翻转某个LED灯的电平状态，当然，SysTick_Handler()执行的间隔太短，肉眼是看不出LED翻转效果的。官方例程里面的SysTick_Handler()函数里面是TB_Scheduler()函数，涉及到一些电机状态控制和安全控制相关的函数，所以不能去掉。虽然不能去掉，但是可以把SysTick_Handler()整个搬到main.c的最下面，既方便修改，又减少了工程所包含文件的数量。至于stm32f30x_MC_it.c，里面的重要函数是一些定时器中断请求的函数如TIMx_UP_M2_IRQHandler()，也是非常重要不能去掉的。那么我是怎么发现这点的呢，是靠排除法发现的，我在进行STM32开发的时候最看不爽的就是XXXX_it.c结尾的中断服务函数源文件，一般情况下能删则删，不能删则一个个函数移植。在我操作官方SDK的时候不小心误删了stm32f30x_MC_it.c文件，然后电机也不转了，于是我就知道了stm32f30x_MC_it.c这个文件很重要，不能删。
" x: a' f9 j' g* t$ [! j" H
    既然移植的工程没有任何问题，那自然就可以开始进行自己的开发了。俗话说调通串口好办事，首要做的肯定是先调通串口以便以后监控各个变量的情况。由于是标准库，我首先想到的是套用正点原子战舰F103ZE的例程，但是初期套用没法调通，花了我将近一个小时，后来我将官方库的串口初始化代码移植过来，总算是成功了。以下是串口初始化代码，供大家参考：

1. <font size="3">void USART2_Init(int baud)
   
2. {
   ) Q  N8 h! W2 \7 b
3.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA|
   
4.         RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
   
5.         
   
6.         USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;
   
7.         USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
   # T; {% L. ?/ n3 o' V
8.         USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
   
9.         USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
   " t% P2 c; ?' K2 s+ ?- b& ?
10.         
    
11. 
    
12. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
    ) W( |- G: P$ E
13.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
    
14.           USART_Init(USART2,&USART_InitStructure);
    ; K* g! Y+ J5 ~5 {) z; ^/ V  F
15.           USART_Cmd(USART2, ENABLE);
    8 f  P4 v# R# Z! k' Z
16.         
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
    
18.           GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    4 E* S: j/ e/ n, i# p6 d
19.           GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
20.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    ! B: R+ u+ M! M$ n  U
21.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.   
    4 t$ G, |$ X6 d4 }- [# N% u1 F( s
23.          GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
24.   
    
25.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    $ _9 V. B9 Q2 H
26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;
    
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_OD;
    
28.           GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    0 o' Z4 D, f+ g: Z: X
29.         
    
30.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_7);  
    % K: `+ [0 U3 t( X6 q9 Y
31.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_7);
    ( v" j6 ]2 M3 o9 K+ C+ V2 v
32.         
    9 e- l( d5 c6 V, V/ A  M1 V+ W" F
33.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
    
34.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
    9 ]9 q3 h% G$ L0 K' ]& U
35.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    " I$ N7 ~7 I: L9 k4 h$ b  b0 d0 W6 l
36.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
37.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    9 p8 g/ f* ?" r4 W5 Y
38. }</font>

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2 ~* m! ?$ V) }3 Y1 I; X这里顺便提提，官方的串口初始化函数是用结构体函数指针进行初始化的，串口的各种参数如波特率、校验位、停止位等等，串口的PORT脚和引脚等等都经过三层封装，放在三个不同的文件里，这点跟ST官方的Disco系列开发板的外设初始化程序很像：
/ n1 l" A# f9 @7 `" t! H另外，初始化函数多次提到了object（对象）这个单词，很容易让人联想到8月22日电机套件直播的时候主持人提到的【面向对象初始化】，并且官方FOC例程里面有诸多类似于XXXX_class.c(对象的实现)、XXXX_private.h(对象的声明)、XXXX_class.h（接口）三大类型文件的分别存放，很容易可以让开发者知道官方想要进行纯C环境下的面向对象开发的意图。这点是好还是不好呢，我也不想作过多评价，免得被社区里某些所谓的【自认为是老工程师的人】指指点点。

现在我就贴出部分官方初始化串口的函数：

1. <font size="3">const USART_InitTypeDef UFCInitHW_str =
   
2. {
   
3.   USART_SPEED,                         //USART_BaudRate
   % [1 b- {5 h% e) f1 F
4.   USART_WordLength_8b,            //USART_WordLength
   ! t: d, `' \+ Z% e( C9 _
5.   USART_StopBits_1,               //USART_StopBits
   
6.   USART_Parity_No,                //USART_Parity
   0 i  _; h  H% }8 \
7.   USART_Mode_Tx,  //USART_Mode
   
8.   USART_HardwareFlowControl_None  //USART_HardwareFlowControl
   
9. };
   
10. 
    
11. USARTParams_t USARTParams_str =
    $ U6 C& W0 {* ?
12. {
    
13.   USART,                 // USART
    
14.   USART_GPIO_REMAP,      
    " G; ~4 M! S! A, N7 @
15. // USART_REMAP GPIO_NoRemap_USART1 or GPIO_Remap_USART1 ...
    & f( t" h9 p- \3 m7 v4 I! Z2 A
16.   USART_CLK,              // USART_CLK
    
17.   USART_RX_GPIO_PORT,    // USART_RxPort
    
18.   USART_RX_GPIO_PIN,     // USART_RxPin
    * x, z2 Q3 b- O* n' [, b4 `
19.   USART_TX_GPIO_PORT,    // USART_TxPort
    7 o/ W5 s0 h- X# U
20.   USART_TX_GPIO_PIN,     // USART_TxPin
    
21.   UI_IRQ_USART,           // IRQ Number
    
22.   (USART_InitTypeDef*)(&USARTInitHW_str),       // USART_InitStructure
    
23.   (NVIC_InitTypeDef*)(&NVICInitHW_str)         // NVIC_InitStructure
    
24. };</font>

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1. <font size="3">CUSART_COM USART_NewObject(pUSARTParams_t pUSARTParams)
   0 l7 c2 o- g7 k  C- B  {
2. {
   7 ?0 f! Z* ?7 t6 I  f
3.   _CCOM _oCOM;
   
4.   _CUSART _oUSART;
   * J4 L5 A3 I* q6 S& Z9 j3 Y
5.   
   
6.   _oCOM = (_CCOM)COM_NewObject();
   
7. 
   
8.   #ifdef MC_CLASS_DYNAMIC
   
9.     _oUSART = (_CUSART)calloc(1,sizeof(_CUSART_t));
   ; I6 {. p2 k; }" I
10.   #else
    ; K& I9 V% u( q
11.     if (USART_COM_Allocated  < MAX_USART_COM_NUM)
    , y* \2 a5 I  B$ s% c- T4 E
12.     {
    * m7 f9 B, t* I- m5 s
13.       _oUSART = &USART_COMpool[USART_COM_Allocated++];
    1 H( P+ T. ~7 y
14.     }
    " V& u8 T7 _+ f8 t
15.     else
    3 \) [2 C  o- M! |' M2 J& j) V- B
16.     {
    
17.       _oUSART = MC_NULL;
    
18.     }
    ' b8 L9 X$ S* R' k+ O# C
19.   #endif
    
20.   
    
21.   _oUSART->pDParams_str = pUSARTParams;
    ) g6 r& u4 i6 i' f! r6 I( E
22.   _oCOM->DerivedClass = (void*)_oUSART;
    
23.   _oCOM->Methods_str.pStartReceive = &USART_StartReceive;
    
24.   _oCOM->Methods_str.pStartTransmit = &USART_StartTransmit;
    
25.   
    : ?4 ]  T, I7 ^# d
26.   _oCOM->Methods_str.pIRQ_Handler = &USART_IRQ_Handler;
    + D/ k, n& K3 D# y% w3 i3 v. n; H4 e
27.   Set_UI_IRQ_Handler(pUSARTParams->bUIIRQn, (_CUIIRQ)_oCOM);
    
28.   
      }' X3 i* Z+ K" x9 q- _# ?
29.   //Init Struct communication
    
30.   COM_ResetTX((CCOM)_oCOM);
    
31.   COM_ResetRX((CCOM)_oCOM);
    / V0 j" [7 K0 A, `
32.   
    0 U3 p* |& c2 S! g
33.   USART_HWInit(pUSARTParams);
    ! d2 g: e0 ]# h+ ]! O3 m) P' Y
34.   
    3 P5 x7 s- B7 n$ o
35.   return ((CUSART_COM)_oCOM);
    ( `: E% V2 ?* u# {* a1 u! \
36. }
    + K. f% ^# p: r* z
37. 
    
38. void USART_HWInit(pUSARTParams_t pUSARTParams)
    3 v# }7 J, D2 y) {- ]5 {
39. {
    4 A# P5 s  l1 d9 h
40.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
41.   
    ( z+ o: f( z) T) K* \1 X7 F5 h
42.   /* Enable USART clock: UASRT1 -> APB2, USART2-5 -> APB1 */
    3 R, J8 Y3 C$ @' B  q8 I3 N
43.   if (pUSARTParams->wUSARTClockSource == RCC_APB2Periph_USART1)
    
44.   {
    # Q% ^9 H% m; H1 a
45.     RCC_APB2PeriphClockCmd(pUSARTParams->wUSARTClockSource, ENABLE);
    
46.   }
    
47.   else
    1 i" M: L. ?% s
48.   {
    ' A9 B- E! Q5 r0 _, r
49.     RCC_APB1PeriphClockCmd(pUSARTParams->wUSARTClockSource, ENABLE);
    
50.   }  
    
51.   
    4 L( o# g2 I- [3 z
52.   /* USART Init structure */
    0 d0 W& G( ^+ L4 J" e
53.   /* Configure USART */
    
54.   USART_Init(pUSARTParams->USARTx, pUSARTParams->USART_InitStructure);
    
55.   
    
56.   GPIO_PinAFConfig(pUSARTParams->hRxPort, USART_GPIOPin2Source(pUSARTParams->hRxPin), USART_AF(pUSARTParams->USARTx));
    
57.   GPIO_PinAFConfig(pUSARTParams->hTxPort, USART_GPIOPin2Source(pUSARTParams->hTxPin), USART_AF(pUSARTParams->USARTx));
    $ i2 T" |7 {8 M
58.   
    
59.   /* Configure Rx, Tx pins */
    * X) v# r# N+ u! k% S* |
60.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
61.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    
62.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
63.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    4 k! f# z' W  _* B) T2 R- P  D
64.   
    ' Z1 }3 \6 r6 G
65.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pUSARTParams->hRxPin;
    
66.   GPIO_Init(pUSARTParams->hRxPort, &GPIO_InitStructure);
    ! ^; e9 G* e1 \' B2 d) Y/ p. M$ ^" A
67.   
    / c5 W1 b3 X! f9 H: C
68.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pUSARTParams->hTxPin;
    
69.   GPIO_Init(pUSARTParams->hTxPort, &GPIO_InitStructure);
    & k: g' b' h% W$ H
70.   
    
71.   if (pUSARTParams->NVIC_InitStructure->NVIC_IRQChannelCmd == ENABLE)
    2 I6 H' F' j  `$ g
72.   {
    $ a  v6 u8 d4 H( a$ G* ^, o  B4 w
73.     /* Enable USART Receive and Transmit interrupts */
    ' p  G; }- y, b
74.     if ((pUSARTParams->USART_InitStructure->USART_Mode & USART_Mode_Rx) == USART_Mode_Rx)
    
75.     {
    / Z' l  H* w! L; i' V- j. Q
76.       USART_ITConfig(pUSARTParams->USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    + h) r; z! _- m$ b
77.     }
    # l6 _1 [& y! I' ^) F& y+ |' @6 l
78.     if ((pUSARTParams->USART_InitStructure->USART_Mode & USART_Mode_Tx) == USART_Mode_Tx)
    8 v& t8 z  U0 r& S& Q
79.     {
    
80.       USART_ITConfig(pUSARTParams->USARTx, USART_IT_TXE, DISABLE);
    8 b# h7 `7 z, K3 r) v" y
81.     }
    % V7 W' r, v% s5 f$ M
82.     /* Enable the USARTy Interrupt */
    
83.     NVIC_Init(pUSARTParams->NVIC_InitStructure);
    7 g6 y( u3 H- w5 M1 z7 K- c6 \
84.   }
    
85.   
    
86.   /* Enable the USART */
    + s: J' J; W' Y9 X
87.   USART_Cmd(pUSARTParams->USARTx, ENABLE);
    
88. }</font>

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好不好用大家心中有数，大家喜欢正点原子风格还是官方Disco风格，自己决定吧。
/ H; D6 x' ]4 Y! ^- ?       除了串口以外，外部中断也是必须调通的一个外设。官方例程的按键处理程序是while轮询，但是我认为，电机控制这种事情，还是用外部中断最好。顺便说说F3XX的外部中断，用SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13)函数替代了F103的GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource13)，为了找相关资料，又忙活了一下午。以下是外部中断初始化和中断服务函数：

1. <font size="3">void EXTI13_Init()
   
2. {
   1 j$ M- u" F3 S+ i9 k) A. b! j
3.          EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   % \- f) @9 S; w: l0 Q& _' m
4.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   ' X0 \$ @8 V5 w. Y
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   ; S7 X. X' O, j( G
6.         
   # A: Q( ]0 X) \: ~& g6 T/ n& q
7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC|
   ) N% Y% \7 s: O) o& ]0 r
8.         RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
   & D/ y7 O( R$ x( Q. u
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;
   1 e8 O  ]( y: W! p" |% @
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
    
12.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
    3 U+ S! L7 }. }
13.         
    
14.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource13);
    
15.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line13;
    + v2 l4 O2 \+ e2 j: U2 z& P2 l* y
16.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;        
    
17.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
    
18.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    5 r4 E( L7 ?& H5 ]
19.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    # s4 n. l" ?  |) e0 g; u
20. 
    7 J5 c+ L& @" N7 l3 g0 j( `: W" Y1 k
21.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;
    
22.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
    
23.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
    0 Q& U% ]( k7 g3 o: t0 _
24.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;        
    
25.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    2 ?, l! D' q% a  s% T' {# N6 a
26. }
    
27. </font>

复制代码

1. <font size="3">void EXTI15_10_IRQHandler()
   
2. {         
   
3.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET)
   2 P. n/ n; v$ _3 K
4.   {
   
5.                 flag=0;
   # z6 g; m1 V' P% f  ], O+ I3 Z- u9 s
6.                 cont++;
   
7.                 if(cont>5)cont=0;
   
8.                 printf("进入外部中断，cont=%d\n",cont);        
   6 T9 V* p. L. Y0 M# o
9.                 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
   
10.         }
    / h3 h9 b5 d. t. Y3 J; h* P- M
11. }</font>

复制代码

调通了外部中断之后，就可以结合之前的电机调速Task，进行实验了。每按一次按键，电机速度提升3000转，到了13000转之后速度重新归为1000转：

1. <font size="3">int main()
   4 |! ~# l& `8 u  J; U& f
2. {   
   6 \, r3 l( P, S( ?5 W
3.         STM32F3_64MHz_Internal();
   
4.   MCboot(oMCI,oMCT);
   ; Q) T+ g. H' T, m; E  A+ z9 F' T
5.   SysTick_Configuration();
   2 o* v* v; ^/ N4 @' Q
6.         EXTI13_Init();
   4 Z% Z' Z! z0 m8 L  s0 ?  Y
7.         USART2_Init(115200);
   
8.         printf("STM32社区 电机套件试用活动\n");
   ) \' j' U. y4 |. j" T* i9 ]
9.   //MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
   , Z) N% L+ j$ N0 m( A
10.   while(1)
    
11.   {  
    
12.                
    & Z1 b: F& e3 o& R4 R( {! x; d
13.                 switch(cont)
    
14.                 {
    2 e/ c# B* i' N6 ^
15.                         case 1:
    
16.                         if(flag==0)
    
17.                         {
    
18.                                 flag=1;
    . T* @0 X1 o% `( o
19.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    
20.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],1000/6,1000);
    + X& N) X3 w' z
21.                                 printf("设置电机转速为1000\n");
    ) Q" b$ p7 c( J! `5 t) K& D! u
22.                         }
    ; Y- W) D4 F* _
23.                         break;
    , |- Y9 P5 v/ W1 r2 _8 f
24.                         case 2:
    : ?- k9 n4 K0 G1 p1 c
25.                         if(flag==0)
    5 F& ^! `) e0 A: u3 W% a  h
26.                         {
    
27.                                 flag=1;
    
28.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    & T5 R0 a' @- [
29.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],4000/6,1000);
    
30.                                 printf("设置电机转速为4000\n");
    
31.                         }
    
32.                         break;
    ; D' F9 Y4 c. }- O, h
33.                         case 3:
    2 d; g. T0 J( `; Y( y, Y
34.                         if(flag==0)
    + Z& A- O/ i) f0 i; x; u! x
35.                         {
    9 T( U' y# s5 Q( |; M
36.                                 flag=1;
    
37.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    - d  G( C5 t  v
38.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],7000/6,1000);
    3 w% o: B% N3 ]: t4 I8 x
39.                                 printf("设置电机转速为7000\n");
    
40.                         }
    ! |! l, R9 C8 k1 c2 f% Z
41.                         break;
    ( O1 ?% {8 n! j9 L
42.                         case 4:
    - |8 @! H$ z+ Y6 D
43.                         if(flag==0)
    , F8 u/ A* T2 J+ w1 h, w
44.                         {
    
45.                                 flag=1;
    - g# u" z- f( O0 |. T8 S8 p
46.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    
47.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],10000/6,1000);
    
48.                                 printf("设置电机转速为10000\n");
    : O7 Z' v0 a. O& V
49.                         }
    
50.                         break;
    
51.                         case 5:
    9 c. [& ^' \* b& W' u
52.                         if(flag==0)
    $ h, e' h5 l$ Q
53.                         {
    ) {8 \! T5 U; h/ ^) n2 t
54.                                 flag=1;
    7 q# I/ e7 b, H0 c0 y1 L- I
55.                                 MCI_StartMotor(oMCI[M1]);
    
56.                                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],13000/6,1000);
    : N1 ]9 o4 r1 i, t
57.                                 printf("设置电机转速为13000\n");
    
58.                         }
    8 o, T3 D! {4 B, {% m
59.                         break;
    ( `5 J& l" |: H; d/ J. O2 ~! y+ m; @* F
60.                 }
    + F  i: a$ T! l4 ^
61. 
    
62.   }
    . m% \- s% o2 h" O
63. }</font>

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6 J/ ^7 I7 k5 ]; E7 h( ~5 \
1 o: Q' S# s6 N9 t" v. R( Y. Q, G

厉害了我狼哥

楼主牛啊

顶，好的帖子别沉

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xiexie !!!!!