昨天和今天都在对自己移植好的工程进行各种删减和修改，在此过程中发现了官方FOC例程（标准库）的一些较为累赘的地方，如过多的宏定义和初始化函数，特别是关于assert调试的函数assert_failed和多型号兼容的函数如STSPIN32F0_Init()。从这两个函数可以看出，官方FOC例程是有较为齐全但累赘的调试组件，这些组件函数对于常规的开发爱好者而言作用不大，因此完全可以删减，另外，这个例程是多型号底板兼容的，除了直接使用的Nucleo-F302R8和Nucleo-F303RB以外，还有个F0的初始化定义，用define的方式切换（其实熟练掌握MDK KEIL的开发爱好者都知道，如果底板型号改了，程序要改的地方何止宏定义，还有Project选项里面的MCU型号列表，以及启动文件.s）。当然，我个人主张一个板子对应一个程序，对于这种多型号兼容的工程，其实应该用工厂（Workplace）来打开，MDK也正是支持Workplace的。所以，既然一个板子对应一个工程，就可以把F0的宏定义以及函数删掉了。
/ k* v9 F6 }7 j, }; u" C    除了F0的定义可以删掉，在main.c里面还有一些用不到的函数宏定义如PFC_Init()、GAPBoot()、GDC_Init()函数也是可以移除的，因为程序根本没有调用，并且，PFC_Init()程序的定义也根本找不到，当然，如果是专业的开发人员，要用到PFC和GAP的话，也可以保留。
    在删减不必要定义的过程本来一切顺利，但是在昨天晚上，程序下载到板子突然就没有反应了，后来回滚到发移植帖的那个程序，也是不行。官方FOC例程的效果是下载完之后按底板的蓝色用户按钮会开启电机转动，再按一次会停止，现在的现象是只要用我自己移植的工程，不管怎么按按键，电机都不会转，而官方例程就可以，即便它们的main函数内容一模一样。这个问题令我百思不得其解，今晚上午又移植了一次，也是不行。反正移植FOC工程的想法是不能再有了，现在能继续下去的开发只有两条路可走：第一，在官方例程的基础上直接改，不作任何移植；第二，移植梯形六步法的HAL库例程。我把这个工程发上来，有兴趣的坛友可以下载下来探讨一下是什么原因导致电机不转。 电机套件工程.zip (3.82 MB, 下载次数: 13)

2017-8-27 22:00 上传

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