【STM32电机培训】4 修改代码控制电机运转
" ?0 T: G  h: t: D. _
: q) v2 L/ @/ j' f' l/ k& j6 J
4 H1 q0 x/ W! h9 m& b     通过参加电机培训，对STM32控制无刷电机控制技术有了进一步的理解。本次就针对STSW-STM32100\STM32CubeExpansion_SPN7_V1.1.0演示代码进行修改，达到让电机按照自己的要求运转。
. I( D( b8 _" l$ g8 C8 h    首先先关闭电位器调速功能。在MC_SixSetup_param.h文件中的“BASIC PARAMETERS”有对电机基本控制参数的定义，将#define POTENTIOMETER 从1 改成0.
; Q2 A( ?6 S! z- [: Q. \$ d

. S* t  W& W; e0 l5 ?MC_SixSetup_param.h
0 z/ J0 Z* I2 @( M1 m* K

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   
2. ==============================================================================   
   6 w- H+ o: f$ j7 ~, |
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   8 W+ [% X: `4 G1 ]& B+ E) _
4. ==============================================================================
   0 M* I% x4 l" G; r1 o5 E3 n/ h) D
5. **************************************************************************** */   
   7 J) A( D1 y3 V$ M9 J' ~+ d- [
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   ; M. w1 T% F% u7 U
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   5 ?8 J6 D# q: j8 e+ ~0 d) F0 S
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   
10. 
    * o3 Y* i% D9 m) y, [% J; G
11. 
    
12. /* **************************************************************************** </font>

复制代码

6 }7 Q- ?. }) p7 u    接着在main_F302.c的主循环中添加代码，让电机以500转速运行5秒停止5秒，再以6000转速运行5秒。对电机的控制方法ST 官方在注释中写得非常清楚，改变电机运行参数很方便。
' z( ~. h) n! `( G% ^6 Z" {


* M+ a  w* v: k
' m" X, s/ `  M+ o6 smain_F302.c
# ^* J) n9 c1 e" j* c/ O2 U

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   7 Z! Q( m& U) e  R( j2 g$ Q
2. ==============================================================================   
   
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   / S, y8 E. _: b! ~, [
4. ==============================================================================
   ! p" S* l/ T' Y, S9 ?
5. **************************************************************************** */   
   
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
     |4 C( L* J6 \' W. L
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   - m' h  @* I# H2 v+ C% |# T  f
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   3 g8 B, a& h8 R
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   ) Q" e* Z6 H) f! B1 u+ Y- e
10. 
    4 ?& z, w# w3 M# }5 H( M+ Z" I) \
11. 
    0 e, m3 c5 X# l7 t
12. /* ****************************************************************************
    
13. 
    0 N/ n( X/ ?1 E. d
14. 
    
15. 
    
16.   ==============================================================================   
    5 z, d4 _! O* e! u- x
17.             ###### How to use the 6Step FW Example project ######
    
18.   ==============================================================================     
    # J7 w2 A8 [; m2 i4 i3 j
19.   This workspace contains the middleware layer with Motor Control library to drive
    8 T8 B0 s0 p! x/ U1 l7 z+ X
20.   a motor connected on X-Nucleo board performing a 6-step control algorithm
    + K. a' O! u( P/ o) E4 s
21.   allowing the motor speed regulation through a potentiometer. The 6-step algorithm
    
22.   is based on 1shunt current sensing mode and sensorless algorithm for bEmf detection.
    * a: G: L7 u6 Z  [0 Z. [+ @9 n
23.   The workspace is provided for STM32Fxx-Nucleo in four different configurations,
    
24.   normal, demo, comm mode, boot mode. The "normal" mode waits the blue button event
    # t1 |8 x( Z5 f
25.   to start the motor, the "demo" mode starts and stop the motor automatically, the
    # z) d$ W/ k, W& H' c
26.   "comm" mode enables the communication protocol with external PC terminal and the
    $ i) `5 Y# g" Z: j% e4 o- A
27.   "boot" mode enables the FW for external boot loader.
    " q: H  F9 P0 O- T
28.    
    
29.    A list of APIs is provided to send command to 6Step lib, for instance:
    
30.    
    
31.     (#)  MC_StartMotor() -> Start the motor
    6 B$ y7 w; V0 z/ Y' ^6 V. k
32.    
    9 w+ m( P2 |  q
33.     (#)  MC_StoptMotor() -> Stop the motor
    3 G; x, ?9 [8 G( G1 o9 R' K
34.    
    
35.     (#)  MC_Set_Speed(...) -> Set the new motor speed
    
36. 
    ! z, m  ?6 F7 H
37.   The MC_SixStep_param.h contains the full list of MC parameters      
    
38. 
    3 y8 X, \6 C& h: _0 K+ e
39.   ==============================================================================   
    ! ^+ ], r. |& b& h, r3 q
40.                        ###### USER SPACE ######
    
41.   ==============================================================================      
    
42.   *****************************************************************************/   
    
43.       
    
44.    
    
45.   /****************************************************************************/   
    ; q& z0 z3 F. l1 v
46.         //添加的代码
    6 J% f6 a3 s3 U; i
47.         HAL_Delay(2000);
    ' l; x) r$ Z! m: T) j3 y
48.         MC_Set_Speed(500);
    
49.         MC_StartMotor();
    - ~  U5 B+ m  Q- J* `8 ^! ]9 }/ D
50.         HAL_Delay(5000);
    
51.         MC_StopMotor();
    
52.         MC_Set_Speed(6000);
    / n6 G( e  A* H, |
53.         </font>

复制代码

    本次实验是6步梯形模式，按照要求对IHM07M1板子上的条线进行相应设置。编译下载，通电运行，电机已经能够按照预定参数正确运行了。
! \9 i- h8 W' i, G) K( b, c5 }/ n
) ~9 _2 i: E' T- U& J* l, V

: o/ v0 C; i9 Uhttp://player.youku.com/player.php/sid/XMjk4NDc1OTkyOA==/v.swf
( O- l* r  l: a! `

wenyangzeng 发表于 2017-12-21 19:16
https://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
5 g/ L7 T, V/ kST官方的电机培训资料，你可以参考 ...

谢谢！  这个我看过了，我手上没有ST的Noclude板子，有别的无刷驱动板，想要用ST的电机库配置一个适合自己的模板，现在这个文档里面没有教怎么使用  Workbench, 自己不会配。  不知道楼主有没有资料了，关于使用Workbench

syq217 发表于 2018-7-12 11:13
6 u( E% I& x( S+ j& _) ~. C4 Q' a, o' Q谢谢，我目前在驱动步进电机，我应该如何实现它的精准控制呢，需要哪些器件  ...

举个例子，数控线切割机床就是步进电机控制，每给一个脉冲，电机就转动1个角度。楼上应该去参阅步进电机相关资料，比如数控机床控制等等。本人也是门外汉。

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
- Q. g: P; G, N都是ST 官方的：

楼主，你用的电机是STM32F302吗？我这边想用STM32F302+IHM07M1驱动板上的电位器进行控制速度，我看您这个功能可能跟我这个有点相关，不知道您这边可以加个QQ交流一下吗？我的是625212098

你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

czhuanqilai 发表于 2017-12-18 14:42
% S- g* e. x$ A/ S! O) G6 i& l你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

" }# z" d+ W1 @7 l0 T都是ST 官方的：
MotorControl.rar (15.19 MB, 下载次数: 720)

2017-12-18 16:08 上传

点击文件名下载附件
% s! U' o1 h  ]6 I
6 c: r  u9 {. i

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
$ i+ w! E1 Q" f都是ST 官方的：

谢谢

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
# Q% b* `! ^: ^$ c. X8 y+ d! L都是ST 官方的：

$ _6 B9 @2 W9 `- G; ~- G只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板子是不一样的，，不知道能不能用 这个程序 了？？？

czhuanqilai 发表于 2017-12-21 17:38
只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板 ...

. p# s. L1 P5 x# khttps://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
8 \' `- H- c8 Q; o4 I- ~# r+ [ST官方的电机培训资料，你可以参考

谢谢分享
5 {. F. D7 Q7 N: d; J

共同学习，共同进步

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
& W  `% e7 j0 v2 B% @6 s都是ST 官方的：

楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

花落莫相离 发表于 2018-6-28 20:58
" P- c7 N- _  Z8 @* B- k# y楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

我也只是班门弄斧而已。工程不是CubeMX生成的，是ST官方下载的。
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613011-1-1.html

楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？
, I& x1 n9 _! k5 G

syq217 发表于 2018-7-4 09:32
8 c& X  t! D( k3 A$ ^) v$ |楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？

' E3 m6 E2 K4 O8 x# {" L+ t步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

wenyangzeng 发表于 2018-7-4 09:46
2 W5 g# h: i. o* n2 V! {: z步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

( n7 j# L* a( w$ L  `% k7 h那么 就精准度来说，哪种电机更好一点呢
+ A9 [- r; i  k8 y* {3 P2 O