早上简单的对电机套件进行了测试，晚上直接用示波器来了个波形分析。看看电机实际运行的效果。 ST公司有专利反电动势采样算法。梯形6步法一般是采用PWM开或者关的时候，通过ADC采样。如果采用PWM开的方式，采样值和中点电压做比较；如果是采用PWM关的方式，采样值和0.2V做比较。而确定换相的时间点。详细可以参考官方的相关文档。
$ Q* h) h; X0 ~5 N9 I1 Z( l9 }- c电机在慢速运行的情况下，测量电机输出端的波形，标准的梯形波，非常漂亮。


在最高转速的情况下，波形已经有了失真的情况，同时电机震动非常大。从波形上可以看到，换相的波形已经是提前了。本来应该是差不多对称的波形，现在一边大一边小。

两通道的输出波形，可以看出当检测到过零点后，再延时30度再导通另一相。杂波非常小。

看看CPU输出的波形，是采用了上PWM，下ON的驱动方式，也就是最普通的驱动方式，缺点是效率不高。优点是程序简单。在这里有个疑问，为什么官方不用上下互补的驱动方式？
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PWM采用了50K的频率，很明显的是采用PWM触发ADC的采样方式，只有硬件触发才可以做到这么高的频率吧。迟点再分析一下官方的采样程序。再看看电机的启动方式。
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, L& U- v- N% v( a/ m5 y果然不出所料，电机采用了三段式的起动方式。简单的说，就是在电机刚起动的时候，不断改变对电机输加的频率，与及增大占空比，同时不断检测各相的过零点是否满足6步换相方式的过零点顺序。当条件满足后，立即转跳到正常的运行方式。这个启动方式的缺点就是当负载的不同大小，会影响启动的成功率，需要对不同的电机，负载，确定好相应的占空比与及频率。在测试的过程中，电机也试过出现好几次的启动不成功。可能是程序不完善吧。
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从图片可以看到，电机前段时间是采用强制换相的方式，获得正确的过零点后再转跳到正常的换相程序。

0 {2 Q/ b6 X/ R' P好了，下次再分析一下电机在FOC的情况下的表现。。。。。。。还有再详细的研究一下官方的程序。。

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哇，长见识了

哇哦 ，很厉害的样子

大神，有用过stm32F302+IHM07M1进行电位器调速运行设置吗？
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好厉害

这是用的电机套件里的例程吗？高速失真蛮严重的啊