9 @0 t( Q2 L* e  @: U6 y前两天就拿到P-NUCLEO-IHM001 电机套件，由于这两天出差，一直没有时间好好地分析一下ST的算法是怎么处理的，今天终于有时间好好地分析一下了，写的不好请大家见谅！后续我会自己移植一套算法供大家参考！
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P-NUCLEO-IHM001这边板子出来很长时间了，起初我记得ST的FAE和我说这块板子主要的目的是做FOC电调的，所以他配备的电机都是就是奔牛的BLDC电机，他并不是永磁同步电机。这两者还是有所区别的，目前搞得牛逼的，像大疆,ST,TI都有FOC电调类的产品，什么意思呢，就是用FOC算法来控制BLDC电机。最具有代表性的就是大疆的无人机，目前又很多都是矢量控制BLDC电机。
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磨刀不误砍柴工，我们需要将ST的官方资料看一下，我这里将所需要的资料下载下来了，需要的可以顺手带走。
P-NUCLEO-IHM001硬件资料：
7 T  p+ ^. J3 L. ]包括STM32F3 Nucleo微控制器板   X-NUCLEO-IHM07M1原理图及位置图
) s6 u% v1 }' a4 E4 f en.x-nucleo-ihm07m1_schematic.pdf (340.82 KB, 下载次数: 78)

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- [, n% i: L* B. p 无刷电机STM32 4.2库开发 使用说明.pdf (907.38 KB, 下载次数: 95)

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2 e$ w. r  l3 m& {  l; KP-NUCLEO-IHM001 电机套件支持的控制算法有
（1）BLDC控制算法（俗称梯形6步法）
; D5 |3 j) T% g4 Y, y7 d# h& ~& a            1.带位置传感器BLDC控制（HALL）
  x. d# k5 ?6 q. h) I" `) Q% B: L" c            2.无位置传感器BLDC控制
（2）矢量(FOC)控制算法                1.带位置传感器FOC控制（磁编码 HALL）
            2.无位置单电阻/3电阻FOC控制
相信大家都能将电机转起来，P-NUCLEO-IHM001板子出厂之前内部就有程序了，BLDC是比较简单的，我先分析了一下他的BLDC波形。
BLDC启动：
3 _. s& p2 k- m6 w    在无刷电机控制中，启动应该算是最难做的了，各种启动算法五花八门，例如三段式启动，电感法，升频升压法，最简单的就是三段式启动了，ST的好像也是用的三段式启动。
9 j* R6 i2 i& T' ?    ST的定位启动把我吓了一跳，下图为两张电机启动时的波形
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7 I0 H8 h+ A. N+ n5 J可见ST的定位时间是500MS,PWM载波频率是50KHZ，纳尼？载波频率这莫高？难道我的示波器有问题，还请ST解释一下这是为啥。而且在预定位过程占空比有点太大了，接近10~20%了吧。我看到定位时候的电流在0.4A左右。
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/ C1 |( ^5 O7 N( e8 e( X运行：
无位置传感器唤醒的依据就是检测过零点，检测过零点有两种方式，一种是利用ADC检测中性点和三相反电动势的电压，另一种就是利用比较器检测是否有过零事件。看一下P-NUCLEO-IHM001检测BEMF的电路图

可见使用的第一种方案了，ADC检测。下图为P-NUCLEO-IHM001三相反电动势波形，
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- X0 N& ~% G5 {4 ~7 [总感觉这波形怪怪的，好像是换相滞后了，其实这波形并不是很完美，而且确定载波频率是50KHZ.为什么要用那么高的载波频率的？难道是因为要做FOC电调所需要？？
大家在调试自己的代码的时候一定要注意限流，否则会烧坏STSPIN L6230，本人马上会移植一套BLDC算法，供大家参考

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50kHz的载波频率可能是用作高频注入法定位的吧

感谢楼主的分享，对无刷电机控制感兴趣

谢谢支持

謝謝樓主 剛開始學FOC

好资料，非常感谢！

- h% h2 ?7 {$ q, D' Z" I" {* d好资料，非常感谢！

好资料，非常感谢！

谢谢分享

非常感谢，正在学习中