根据ARMFlY的STM32F4的例程修改而来，本来想搞搞V820版本的移植的，发现移植之后编译出现一大堆错误，很是郁闷。
7 g6 E' L. R. |) ~4 Q6 X9 n8 o+ s      不过总算是修改成功了，一共有四个任务，包括点灯和串口Printf输出，接下来就可以好好研究了，庖丁解牛之，嘿嘿~

: x1 x7 N5 e; ]附件请稍等~正在整理压缩~

通过任务参数传入需要打印输出的文本：

1. #include "FreeRTOS.h"
   
2. #include "task.h"
   3 t1 b5 T$ ~- v) a0 n9 J" j
3. #include "queue.h"
   
4. #include "croutine.h"
   , ^; I: S1 X$ I" M' R* P, c/ g
5. #include "bsp.h"
   
6. 
   
7. 
   
8. /*
   1 K6 `2 B" c" v! y( _
9. **********************************************************************************************************
   
10.                                                                                         函数声明
    
11. **********************************************************************************************************
    7 Z- B; M( c/ Y6 L+ W1 g3 a
12. */
    ' g0 d5 s6 j  L/ r
13. static void AppTaskCreate (void);
    
14. extern void vSetupTimerTest( void );
    
15. 
    
16. /*
    5 }" R. l. F& ^: ^8 }/ u
17. **********************************************************************************************************
    $ Q1 W# ]9 P" ~" F- R8 @& ?
18.                                                                                         变量声明
    ( e+ @$ Z; U. I& Z, k
19. **********************************************************************************************************
    & t" h8 K7 ~  V- i
20. */
    # B$ _9 t3 O/ o8 ^
21. xTaskHandle xHandleTask3;
    # a) l! E' b2 A$ S5 S8 b2 ~
22. int8_t pcWriteBuffer[500];
    
23. 
    * Q& ?2 Z+ g, \. ~$ i7 ?
24. /*
    3 \9 i% w0 \9 D9 l
25. *********************************************************************************************************
    : [/ K# V/ a. b2 S9 ^
26. *        函 数 名: main
    9 c: L) ^9 Z, |8 {# v5 o7 w/ Z
27. *        功能说明: 标准c程序入口。
    
28. *        形    参：无
    
29. *        返 回 值: 无
    2 u, e2 c% R( l/ r& b
30. *********************************************************************************************************
    - t. E3 e! H& ~8 [+ g2 O
31. */
    
32. 
    2 [( {- c  k# [  {  _! b1 e5 a6 k
33. static const char *pcTextForTask1 ="Task 1 is running\r\n";
    % H9 J8 c  @( s8 h% X
34. static const char *pcTextForTask2 ="Task 2 is running\t\n";
    % @6 r5 ], ?. J) [* E7 I
35. 
    
36. int main(void)
    8 H' `$ k9 S* ^3 ?$ u; p
37. {
    
38.     /* 硬件初始化 */
    / B$ `( H3 F: i8 V6 w
39.     bsp_Init();
    
40.          
    3 x+ \2 ?* z4 b2 [$ F/ Q4 E# C
41.     /* 创建任务 */
    
42.     AppTaskCreate();
    
43.    
    ! S" H/ _; M9 }& `: R* l* I" }, O9 j
44.     vSetupTimerTest();
      v3 F: H) n4 F8 X, X
45.         
    ' h- V( \% F- r& X: F- u2 P
46.     /* 启动调度，开始执行任务 */
    
47.     vTaskStartScheduler();
    
48. 
    . N: w1 J, p/ F1 [* g& P
49.     /*
    9 ~% d! k' M+ g. A
50.            If all is well we will never reach here as the scheduler will now be
    ! _, z, `( s/ i. J1 T
51.            running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient
    7 _- m7 A/ ?8 z" k8 [8 f/ ^
52.            heap available for the idle task to be created.
    
53.         */
    
54.     while (1);
    
55. }
    + s6 u* H6 E+ `
56. 
    $ O& V8 {! @% B+ J- s8 N5 f0 C
57. /*
    : M4 [2 A3 O7 [1 n8 }" E
58. *********************************************************************************************************
    
59. *        函 数 名: vTask1
    
60. *        功能说明: LED闪烁               
    
61. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    - t8 d- @' h- U& C2 F8 M( x* y
62. *        返 回 值: 无
    
63. *********************************************************************************************************
    
64. */
      ^* ]- p7 q9 X3 S4 ^9 ]8 }
65. void vTask1( void *pvParameters )
    
66. {
    ; V8 I! U3 ~- o' D! v1 p; ~; ]
67.     portTickType xDelay, xNextTime;
    
68.    
    
69.     //char *pcTaskName = (char*)pvParameters;
    
70.    
    ! J4 F- E4 z9 w7 `; o
71.     xNextTime = xTaskGetTickCount () + ( portTickType ) 1000;
    ' y: `6 L$ J! n& W  I) S" K. }
72.         
    & }: e+ V! R% z& L
73.     while(1)
    / I3 A4 O1 `8 M
74.     {
    
75. 
    
76.         bsp_LedToggle(LED1);
    
77.         //printf("\r\n%s",pcTaskName);
    
78.         printf("\r\n%s",(char*)(pvParameters));
    
79.         /* 用vTaskDelay实现vTaskDelayUntil() */        
    
80.         xDelay = xNextTime - xTaskGetTickCount ();
    
81.         xNextTime += ( portTickType ) 1000;
    
82. 
    
83.         if( xDelay <= ( portTickType ) 1000 )
    
84.         {
    & j* V3 Y# b$ k4 n) L1 m
85.                 vTaskDelay( xDelay );
    ; F. V% Z& B  C* D" c) J
86.         }
    
87.     }
    0 C' e+ Q" V4 z' |6 F* B
88. }
    1 s" q5 J, y# Z4 M5 `/ i0 O
89. 
    : x1 T6 O- c0 ^
90. /*
    ( U! V$ ~- v* K' w
91. *********************************************************************************************************
    ; b/ Z8 L0 `9 s0 u5 C6 E
92. *        函 数 名: vTask2
    ; J7 s7 N7 J) z6 I& u; g- v
93. *        功能说明: LED闪烁               
    
94. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    9 s+ z$ X7 o, O0 I( R& v2 i9 Y- u
95. *        返 回 值: 无
    
96. *********************************************************************************************************
    
97. */
    
98. void vTask2( void *pvParameters )
    6 X8 h7 q9 c" z
99. {
    
100. 
     
101.     portTickType xLastWakeTime;
     + R1 x+ l: S) q
102.     const portTickType xFrequency = 100;
     
103. 
     
104.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     
105.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     
106. 
     
107.     while(1)
     7 Q" W# M2 A$ d5 ]0 c/ J) E5 V2 A
108.     {
     / H; P1 j7 |# i' |$ x
109.         
     
110.         bsp_LedToggle(LED2);  // Wait for the next cycle.  
     4 C' E' X/ W- a/ w9 ]
111.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
     : s) }& j$ v4 A) y7 Q* Q$ D  e+ p
112.     }
     
113. }
     / q$ Q8 S) ~, E- A
114. 
     
115. /*
     
116. *********************************************************************************************************
     
117. *        函 数 名: vTask3
     
118. *        功能说明: LED闪烁               
     
119. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
     
120. *        返 回 值: 无
     ' D' F0 V$ _/ z6 z& y' l1 b
121. *********************************************************************************************************
     
122. */
     7 T% N5 T& ~6 o- L1 y8 }. B
123. void vTask3( void *pvParameters )
     : \2 `1 j* b7 G6 g" n8 A% D" N
124. {
     # U- j; E- `) |. P* o
125.     while(1)
     
126.     {
     3 [) n2 z% W, _3 l) j
127.           /* 挂起自己，可以写NULL或者xHandleTask3句柄，都可以的 */
     ; G8 W" }. X) S+ C  [
128.           vTaskSuspend( NULL );
     $ b: y  d7 p* H# h9 t, L7 E
129.           bsp_LedToggle(LED3);
     , q, e+ C3 X* n
130.     }
     
131. }
     9 j& l, a  m! j2 B# |# H# H
132. 
     ( F- Y8 S) v9 @9 L5 J
133. /*
     
134. *********************************************************************************************************
       Q' d4 C7 e& ]
135. *        函 数 名: vTask4
     ! u+ e! z4 y/ i1 x( p
136. *        功能说明: LED闪烁               
     9 r% V. {  X" ]2 H8 l. E; X7 I! y
137. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
     
138. *        返 回 值: 无
     ; Y9 l3 o) T+ V
139. *********************************************************************************************************
     
140. */
     
141. void vTask4( void *pvParameters )
     $ R4 f2 z1 @2 H  a, F. ?0 w
142. {
     
143.         portTickType xLastWakeTime;
     
144.     const portTickType xFrequency = 1000;
     8 O4 z3 Q  v0 H9 m
145. 
     , u  h& a9 O# m$ ]# R
146.          // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     2 `2 E! g3 y# P  @0 l+ l. }
147.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
     & L6 L2 y5 Q' J5 K: g5 x& J
148. 
     : r! U- [. n1 O( l: o+ i
149.     while(1)
     
150.     {
     * Q: M0 T0 d+ S" ]) t) p, A$ d
151.         vTaskResume(xHandleTask3);
     4 t5 S3 l9 J9 v( ?) C' |- q
152.         vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
     
153.         printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
     9 A. G  f. ?2 I6 F
154. 
     
155.         vTaskGetRunTimeStats(( char *)&pcWriteBuffer);
     
156.         printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
     
157.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
     4 E1 B, a  U+ l( A" u  ]  M9 K2 y
158.     }
     
159. }
     
160. 
     
161. 
     1 T6 `+ |& F5 [3 D: C8 r0 M! y
162. /*
     2 n5 i3 Z$ }! I7 p) [! ~) Q; e
163. *********************************************************************************************************
     
164. *        函 数 名: AppTaskCreate
     
165. *        功能说明: 创建应用任务
     
166. *        形    参：无
     
167. *        返 回 值: 无
     
168. *********************************************************************************************************
     
169. */
     
170. static void AppTaskCreate (void)
     
171. {
     
172.         /* Create one task. */
     
173.     xTaskCreate(    vTask1,     /* Pointer to the function that implements the task.              */
     
174.                     "Task 1",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     5 g4 a' T( R& S* e9 M
175.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     
176.                     (void*)pcTextForTask1,       /*通过任务参数传入需要打印输出的文本. */
     
177.                     1,          /* This task will run at priority 1.                              */
     4 o) e9 l# j! g
178.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */
     . o) f" C  ]* h
179. 
     2 L8 k, C# u1 D9 m* [3 q3 h
180.     /* Create one task. */
     0 Y; e4 y* T4 B7 p9 x/ j
181.     xTaskCreate(    vTask2,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
182.                     "Task 2",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     * B0 O/ f* o# O* g. ^
183.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     9 y5 |4 I, c) u/ ~! I. G9 H) r8 v
184.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     , B1 E$ E5 i$ S& C, y
185.                     2,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
186.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */
     1 z" L* H" e  h( [) C6 q, D6 o
187.         
     6 L! ?9 c' c& @! P) J2 I/ I) g; y
188.          /* Create one task. */
     # V" ~& J9 d6 f  T! A2 z% H$ \4 L
189.     xTaskCreate(    vTask3,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
190.                     "Task 3",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     
191.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     4 o3 l7 M3 X0 ^9 Q$ @
192.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
     
193.                     3,          /* This task will run at priority 2.                              */
     , c& Q/ c9 X1 d( l4 r9 Y* v
194.                     &xHandleTask3 );   
     : H0 P1 i' k8 [/ Y- B" O) }5 i# s
195.         
     5 U1 V7 z- v- S4 O2 r( d
196.         /* Create one task. */
     3 e  j* Z7 ~+ o+ ~8 ^# ^
197.     xTaskCreate(    vTask4,     /* Pointer to the function that implements the task. */
     
198.                     "Task 4",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
     8 i+ T6 F) n+ m8 h3 e( l
199.                     500,        /* Stack depth in words.                                          */
     
200.                     NULL,       /* We are not using the task parameter.                           */
       |$ K# ^8 @5 D; l' C! s
201.                     4,          /* This task will run at priority 2.                              */
     
202.                     NULL );     /* We are not using the task handle.                              */                                
     6 i( Z% m; n* K% I+ P9 V* }
203. }
     

复制代码

1. /*
   0 @1 c. g" X, D& a
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: vTask3
   
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   9 T3 e9 u% {9 i+ ^2 Q1 }) `  C% z
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   
6. *        返 回 值: 无
   2 X* \( R5 m; s
7. *********************************************************************************************************
   " C$ M4 |" ?0 L" g# Q
8. */
   7 l/ \$ z6 ?) t7 k3 O  X
9. void vTask3( void *pvParameters )
   
10. {
    , F! p  v. \& e' J, |' x
11.    uint8_t Count[5];
    
12.     while(1)
    
13.     {
    3 N) ^/ K4 Q. f1 w
14.                                 
    $ u9 M( s, U  G9 r  K
15.         /* 从队列中获取内容 */     
    6 n: d6 F2 S% ~$ n+ l
16.         xQueueReceive( xQueue, &Count[0], portMAX_DELAY); //任务中断并等待队列中可用空间的最大时间
    : d, A9 V3 |5 {
17.         xQueueReceive( xQueue, &Count[1], portMAX_DELAY);
    6 x" j% S# p$ [7 _2 j
18.         xQueueReceive( xQueue, &Count[2], portMAX_DELAY);
    8 `+ j; f/ O$ [! ~% N; {" M0 C8 G
19.         xQueueReceive( xQueue, &Count[3], portMAX_DELAY);
    
20.         xQueueReceive( xQueue, &Count[4], portMAX_DELAY);
    % ]6 _7 d) p$ D4 m4 R
21.         
    + z  R& p0 _+ g
22.         printf("Count0 =  %d\r\n", Count[0]);
    
23.         printf("Count1 =  %d\r\n", Count[1]);
    6 \- `' X' V0 I: H, e( d; @8 \
24.         printf("Count2 =  %d\r\n", Count[2]);
    
25.         printf("Count3 =  %d\r\n", Count[3]);
    ! ?2 g+ h' x; W+ b7 X2 m
26.         printf("Count4 =  %d\r\n", Count[4]);
    * D( b8 F  S; W9 ~9 q- @& T" n: t$ `
27.     }
    
28. }
    
29. 
    $ D( G) B8 `" y, d* R% R% L
30. /*
    
31. *********************************************************************************************************
    ; P6 N; h  ], B+ H$ H  }4 Q5 }
32. *        函 数 名: vTask4
    ' Q7 a% i. Z: [8 [* @! H
33. *        功能说明: 向队列中填充内容        
    
34. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    
35. *        返 回 值: 无
    ( D: s4 G! N2 `. c# m: h& H" Y
36. *********************************************************************************************************
    
37. */
    
38. void vTask4( void *pvParameters )
    
39. {
    
40.     portTickType xLastWakeTime;
    
41.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
42.     uint8_t ucVar[5] = {0};
    8 \/ K6 B6 T$ f6 `3 d
43. 
    . K, t% \- e5 B8 T. L
44.          // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    / }' x3 Y* H, v
45.      xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    # ^: N5 E: ^  p3 I
46. 
    
47.     while(1)
    
48.     {
    3 M( R  B( t' v& ?
49.                 ucVar[0]++;
    
50.                 ucVar[1]++;
    
51.                 ucVar[2]++;
    8 e5 q" L5 }- R
52.                 ucVar[3]++;
    * K$ S+ j$ n( U: Q
53.                 ucVar[4]++;
    
54.                
    
55.                 if( xQueue ) //!=NULL 如果队列创建成功
    
56.                 {
    
57. 
    
58.                         //当队列满时，则等待 xTicksToWait个滴答周期后再传递
    
59.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[0], ( portTickType ) 10 );
    
60.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[1], ( portTickType ) 10 );
    6 p$ X, c9 k1 Y( m; q4 v
61.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[2], ( portTickType ) 10 );
    ) P& h* y' _6 P$ u4 D$ R; ], R
62.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[3], ( portTickType ) 10 );
    
63.                         xQueueSend( xQueue, ( void * ) &ucVar[4], ( portTickType ) 10 );
    & Q. `* O; f! Y2 l1 L# O
64.                 }
    1 w' A6 L: e" J& N5 D; ?8 u- R
65.         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    ! Y; N5 r% D, r  l. h* V) ~
66.     }
    
67. }
    9 _7 Z, ~8 f- f- Y+ Y3 \/ ?

复制代码

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
     c- ]& f2 K" s3 w4 O; N
3. *        函 数 名: vTask3
   9 _( G6 o$ Z3 q! ?0 p% J
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   , u, m% \6 u1 |+ ]& e
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   2 ~  p, j2 y) V; j/ l& R
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   2 I( _# {4 a7 f$ P% J$ w/ ]3 I
8. */
   0 I* g1 h; `" ?
9. void vTask3( void *pvParameters )
   
10. {
    
11.     portTickType xLastWakeTime;
    + h/ y  k5 {/ X
12.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
13. 
    
14.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    7 I' S; u. C" o) e
15.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    % d% k2 L2 H+ O9 M" F+ W  K
16. 
    
17.     while(1)
    
18.     {                               
    + J, S& n* u& j4 Z
19.       /* 一个任务想要合法地访问资源，其必须先成功地得到(Take) 该资源对应的令牌
    " t+ C& _9 I. l% t( H& A
20.       (成为令牌持有者)。当令牌持有者完成资源使用，其必须马上归还(Give) 令牌。
    . ?' `1 _5 L9 @8 _$ A
21.       只有归还了令牌，其它任务才可能成功持有，也才可能安全地访问该共享资源。*/
    ; W5 J# a9 x8 g2 O) S% ^8 h
22.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    
23.       printf("Task 3 is running\r\n");
    % M6 V$ I9 c0 k
24.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    
25.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
26.     }
    
27. }
    3 f" f% m9 m) Z
28. 
    
29. /*
    . |/ {1 O+ y3 S0 d5 P# x
30. *********************************************************************************************************
    
31. *        函 数 名: vTask4
    
32. *        功能说明: 向队列中填充内容       
    $ g" h5 R2 j5 z+ P  C
33. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    
34. *        返 回 值: 无
    5 i0 i( _5 P, p) M4 [9 h  h
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    1 O9 q8 M4 R8 l
37. void vTask4( void *pvParameters )
    1 v6 i, O! P8 E" d7 g" }9 u% J0 {
38. {
    
39.     portTickType xLastWakeTime;
    " ?) v4 p3 G" k9 }; {3 r& y* N
40.     const portTickType xFrequency = 1000;
    3 M9 B8 d  k$ n7 a5 ]  O
41. 
    ) H& b# J/ K  r! W4 v" a( o  p
42.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
43.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    " R# m) ^, _# X. R
44. 
    
45.     while(1)
    4 N, s+ S4 \3 a
46.     {
    7 j) P7 e" I" b/ u% y5 s( d
47.       /* 用于互斥的信号量必须归还。用于同步的信号量通常是完成同步之后便丢弃，不再归还。*/
    ; Q1 |) x6 q5 N
48.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    
49.       printf("Task 4 is running\r\n");
    
50.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    7 M# j# ~; l8 B, S/ O
51.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    9 q2 e/ |/ c( |6 I
52.     }
    " X5 G4 ^" l" o: ]" _
53. }
    . _$ A1 _9 k' Y

复制代码

来了来了~
8 t8 P4 F  D: h( x- D) \' Y说明：编译器IAR730,最新版~

stm32f2_FreeRTOSv800实验_打印任务调试信息_工程OK.zip
; o& H2 U) ~" ~; d正在上传(100%)...
, y0 Y! z; i' X2 \* A( s- h: w; J stm32f2_FreeRTOSv800实验_打印任务调试信息_工程OK.zip (5.61 MB, 下载次数: 201)

2015-3-13 14:07 上传

点击文件名下载附件

附点学习资料，嘿嘿 FreeRTOS编程指南.zip (222.42 KB, 下载次数: 152)

2015-3-13 14:19 上传

点击文件名下载附件 FreeRTOS入门手册_中文.zip (2.06 MB, 下载次数: 253)

2015-3-13 14:19 上传

点击文件名下载附件

FreeRTOS入门手册_中文.zip

好东西。。。。。。。。。。。。。

这个不错！

多谢分享，，，

谢谢分享

谢谢分享              

好东西，谢谢，收藏了。

谢谢分享，继续

非常期待