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[原创] 基于MC SDK5.0 状态的切换,任务3

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蝴蝶豆

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发表于 2018-9-2 18:18:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 freeelectron 于 2018-9-2 18:17 编辑

        通过任务3:主要学习电机反转指令,调用函数知道当前电机运行状态,清除报错,电机回到IDLE状态 。
99.png
代码说明:参考了论坛大佬的代码
  1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
  2.   State_t sts_motor1;
  3.   /* USER CODE END 1 */
复制代码
  1. /* USER CODE BEGIN 2 */
  2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM
  3. MC_StartMotor1();
  4. HAL_Delay(10000);
  5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM
  6. /* USER CODE END 2 */

复制代码
  1.   /* USER CODE BEGIN 3 */

  2.                
  3.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
  4.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
  5.                 {                        
  6.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
  7.                 }
  8.                 else
  9.                 {
  10.                         if(IDLE==sts_motor1)
  11.                         {
  12.                                  MC_StartMotor1();
  13.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
  14.                         }
  15.                 }
  16.                  
  17.   }
  18.   /* USER CODE END 3 */
复制代码

查看速度波形文件:
88.png
MC_AcknowledgeFaultMotor1();
函数说明:应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前,如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态,并保留故障代码。在调用了这个函数之后,状态机将清除故障代码的记录,并恢复到 IDLE 状态。

电机常用的几种状态:
77.png
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蝴蝶豆

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2022-6-7
发表于 2018-9-2 23:06:01 | 显示全部楼层
指正一下楼主,图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的,后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警,进入重新启动阶段了,至于为什么红色线段没有及时更新至+3000,这个我不太清楚,可能是串口发送那一部分丢帧了
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2021-3-16
 楼主| 发表于 2018-9-3 08:33:50 | 显示全部楼层
子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
指正一下楼主,图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的,后面白色线段开始上升是因为这时 ...

嗯嗯,谢谢指正
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发表于 2018-9-3 14:29:34 | 显示全部楼层
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发表于 2018-9-3 14:30:35 | 显示全部楼层
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发表于 2018-9-28 20:12:12 | 显示全部楼层
谢谢楼主
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发表于 2018-10-28 10:27:14 | 显示全部楼层
谢谢分享
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2019-4-10
发表于 2019-4-9 21:51:21 | 显示全部楼层
感谢楼主!!!!
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