讨论下FreeRTOS抢占式任务调度

liuzhidao

测试条件：
系统滴答时钟1ms。
FreeRTOS设定为抢占式调度。

两个任务，分别为Task1，任务优先级为2；Task2，任务优先级为1。
Task1任务
{
  xxx算法；
  delay（10）；

}
Task2任务
{
  大于10ms的for循环
  delay（10）；

}
先执行Task1，执行到delay时，切换到Task2，由于Task2执行“大于10ms的for循环”，这个过程中Task1的延时已经过了，这种情况下FreeRTOS如何调度任务？

longforljy

我猜应该是顺延？

liuzhidao

测试的情况是在低优先级的任务中，如果有高优先级的任务就绪，会抢占cpu资源去执行高优先级任务
这时候低优先级中即使已经在执行需要时间很长的算法，也会被操作系统的tick时钟或者其他中断给打断
这就是抢占式的调度，配置信息如下：
#define configUSE_PREEMPTION                     1
同时FreeRTOS能支持同优先级任务，可以使用任务间的时间片调度算法（即相同优先级的任务使用时间片轮回调度算法），如下配置：
#define configUSE_TIME_SLICING 1

hejun96

既然Task2的优先级比Task1高，应该是Task1先执行，for循环中要大于10ms,则在10ms后满足条件进入，在执行下一行